去ros所需的工作总结

首先欢迎扫码关注我的微信公众号【SLAM及ROS学习笔记】

 

1.cartographer去ros

Cartographer是谷歌开源的一个slam框架，他各个模块独立性很强, 代码鲁棒性非常高, 很少出现莫名崩掉的情况, 而且编写的架构很好。所以大部分做单线激光slam的公司都会用他的代码进行借鉴和修改。所以我的打算也是在cartographer基础上进行建图和定位的功能开发。

Cartographer其实本身是独立的，不依赖于ros，但是数据的流转等这些功能需要有接口完成这些功能，cartographer_ros 就是cartographer和ros的一个桥梁，Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。