STM32——小车2个直流电机运动控制

STM32控制小车2个直流电机运动，直流电机的控制通过改变PWM波占空比而非频率，自然频率需要在驱动器合适的范围内。

头文件：

#ifndef __MOTORCONTROL_H
#define __MOTORCONTROL_H
#include "sys.h"
//
//

#define Vacuumpump PCout(1)//开关控制



void Initialization(void);//初始化
void Motor_IO_Init(void);//初始化GPIO口
/******************************
 *
 *
 ********************************/
///
///
//左右驱动器使能函数
//左驱动器DIR口控制
void dirleft1(void);
void dirleft0(void);
//右驱动器DIR口控制
void dirright1(void);
void dirright0(void);

void LEFTININ(void);//制动
void RIGHTININ(void);//制动
///
void pulleft(void);//左驱动器PUL脉冲输出
void pulright(void);//右驱动器PUL脉冲输出
///
///
//
void forward(void);//前进定义
void backward(void);//后退定义
void turnleft(void);//左转定义
void turnright(void);//右转定义
void stop(void);//停止定义

void autoNavigation(void);//自主导航

void fastVel(void);//电机快速
void fast(void);//电机快速
void middVel(void);//电机慢速
void slow(void);//电机慢速
void slowVel(void);//电机慢速

///
///
//
//PWM脉冲产生函数
void TIM11_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
void TIM10_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);



#endif

源文件：

#include "Motorcontrol.h"
#include "delay.h"

#include "usart.h"


//
//
//全局变量
int motion;//电机停止

int arrp, pscp;//PWM频率调节参数

float comp1;
float comp2;







//初始化
void Initialization(void)
{
	//全局变量
    motion=0;//电机停止
	Motor_IO_Init();//IO口初始化


	/*系统时钟初始化函数
	 *
	 * 未初始化钱时钟频率为15750000HZ
	 *
	  */


	//PWM频率调节参数
	arrp=500-1;       
	pscp=168-1;
	comp1=50*arrp/100;//左轮
	comp2=50*arrp/100;//右轮

	TIM11_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500，所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
	//TIM_SetCompare1(TIM11,comp1);	//修改比较值，修改占空比
			//TIM_SetCompare1(TIM10,comp2);	//修改比较值，修改占空比
			TIM11->CCR1=comp1;
			TIM10->CCR1=comp2;
	TIM_Cmd(TIM11, DISABLE);
	TIM_Cmd(TIM10, DISABLE);
}


//初始化GPIO口
void Motor_IO_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_G