STM32——小车2个步进电机运动控制

使用STM32作为小车控制器,控制小车2个步进电机运动,PWM波频率调节小车速度,2个IO控制小车方向

头文件部分:

#ifndef __MOTORCONTROL_H
#define __MOTORCONTROL_H
#include "sys.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//电机抱闸驱动器控制程序
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//全局变量
int motion;//电机停止

int arrp, pscp;//PWM频率调节参数
float comp;


void Initialization();//初始化
void Motor_IO_Init(void);//初始化GPIO口
/******************************
 *
 * 机器人运动控制程序
 *
 ********************************/

#define Vacuumpump PCout(11)
#define MOTOR0 PCout(10)


void  Vacuumpumppoweron();//上电
void  Vacuumpumppoweroff();//下电
///////////////////////////////////////////////////////////
void  Brakeon();//抱闸上电
void  Brakeoff();//抱闸下电
///////////////////////////////////////////////////////////
//左右驱动器使能函数
void poweron();//使能上电
void poweroff();//使能下电
//左驱动器DIR口控制
void dirleft1();
void dirleft0();
//右驱动器DIR口控制
void dirright1();
void dirright0();
///////////////////////////////////////////////////////////
void pulleft();//左驱动器PUL脉冲输出
void pulright();//右驱动器PUL脉冲输出
///////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////
void forward();//前进定义
void backward();//后退定义
void turnleft();//左转定义
void turnright();//右转定义
void stop();//停止定义

void fastVel();//电机快速
void fast();//电机快速
void middVel();//电机慢速
void slow();//电机慢速
void slowVel();//电机慢速

///////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////
//PWM脉冲产生函数
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);
void TIM10_PWM_Init(u32 arr,u32 psc);



#endif



源文件部分:


#include "Motorcontrol.h"
#include "delay.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "usart.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"
#include "misc.h"
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

//初始化
void Initialization()
{
	//全局变量
    motion=0;//电机停止
	Motor_IO_Init();//IO口初始化

	poweron();//驱动器使能上电
	Brakeoff();//下电
	Vacuumpumppoweroff();//抱闸下电

	//PWM频率调节参数
	/**************************
	//系统时钟初始化SystemInit()
	//	SystemInit();			//系统时钟等初始化

	***************************/
	arrp=26880-1;
	pscp=0;
	comp=arrp/2;

	TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
	TIM14_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM_SetCompare1(TIM14,comp);	//修改比较值,修改占空比
	TIM_SetCompare1(TIM10,comp);	//修改比较值,修改占空比
	TIM_Cmd(TIM14, DISABLE);
	TIM_Cmd(TIM10, DISABLE);
}


//初始化GPIO口
void Motor_IO_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);//使能GPIOF时钟

	//GPIOF9,F10初始化设置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化

}

/******************************
 *
 *机器人运动控制程序
 *
 ********************************/
//上电
void Vacuumpumppoweron()
{

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
}

//下电
void  Vacuumpumppoweroff()
{
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_11);
}

//////////////////////////////////////////////////

void  Brakeon()//抱闸上电
{
	GPIO_SetBits (GPIOC,GPIO_Pin_10);
}

void  Brakeoff()//抱闸下电
{

	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_10);
}



//////////////////////////////////////////////////

//左右驱动器使能函数

//使能上电
void poweron()
{
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);
}


//使能下电
void poweroff()
{
	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);
}



///////////////////////////////////////////////////////////

//左驱动器DIR口控制
void dirleft1()
{
	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//GPIOC9左电机驱动器DIR口置1

}

void dirleft0()
{

	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_9);//GPIOC9左电机驱动器DIR口置0
}

//右驱动器DIR口控制
void dirright1()
{

	GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//GPIOC8右电机驱动器DIR口置1
}

void dirright0()
{

	GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);//GPIOC8右电机驱动器DIR口置0
}

///////////////////////////////////////////////////////////

//左驱动器PUL脉冲输出
void pulleft()
{

	TIM_Cmd(TIM14,ENABLE);//使能脉冲
}


//右驱动器PUL脉冲输出

void pulright()
{

	TIM_Cmd(TIM10,ENABLE); //使能脉冲
}



///////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////

//前进定义
void forward()
{


	stop();
	delay_ms(25);

	dirleft0();
	dirright1();//左右电机驱动器方向DIR设置


	pulleft();
	pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

}

//后退定义
void backward()
{


	stop();
	delay_ms(25);

	dirleft1();
	dirright0();//左右电机驱动器方向DIR设置


	pulleft();
	pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送



}

//左转定义

void turnleft()
{

	stop();
	delay_ms(25);

	dirleft1();
	dirright1();//左右电机驱动器方向DIR设置


	pulleft();
	pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送



}
//右转定义

void turnright()
{


	stop();
	delay_ms(25);

	dirleft0();
	dirright0();//左右电机驱动器方向DIR设置


	pulleft();
	pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送


}
//停止定义
void stop()
{

//停止发脉冲,则电机停止运行
	TIM_Cmd(TIM14, DISABLE);
	TIM_Cmd(TIM10, DISABLE);
//////////////////////////////////

}


void fastVel()//电机快速
{
	//PWM频率调节参数
	arrp=10752-1;
	pscp=0;
	comp=4*arrp/5;

	TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
	TIM14_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM_SetCompare1(TIM14,comp);	//修改比较值,修改占空比
	TIM_SetCompare1(TIM10,comp);	//修改比较值,修改占空比


	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}

}

void fast()
{
	arrp=13440-1;
	pscp=0;
	comp=4*arrp/5;

	TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
	TIM14_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM_SetCompare1(TIM14,comp);	//修改比较值,修改占空比
	TIM_SetCompare1(TIM10,comp);	//修改比较值,修改占空比
	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}


}

void middVel()
{
	//PWM频率调节参数
	arrp=17920-1;
	pscp=0;
	comp=4*arrp/5;

	TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
	TIM14_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM_SetCompare1(TIM14,comp);	//修改比较值,修改占空比
	TIM_SetCompare1(TIM10,comp);	//修改比较值,修改占空比


	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}


}


void slow()
{
	//PWM频率调节参数
	    arrp=26880-1;
		pscp=0;
		comp=4*arrp/5;

		TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
		TIM14_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
		TIM_SetCompare1(TIM14,comp);	//修改比较值,修改占空比
		TIM_SetCompare1(TIM10,comp);	//修改比较值,修改占空比
		if(motion==1)
		{
			pulleft();
			pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

		}


}



void slowVel()//电机慢速
{

	//PWM频率调节参数
	arrp=53760-1;
	pscp=0;
	comp=4*arrp/5;

	TIM10_PWM_Init(arrp,pscp);//步进电机最大频率最大速度
	TIM14_PWM_Init(arrp,pscp);	//84M/84=1Mhz的计数频率,重装载值500,所以PWM频率为 1M/500=2Khz.
	TIM_SetCompare1(TIM14,comp);	//修改比较值,修改占空比
	TIM_SetCompare1(TIM10,comp);	//修改比较值,修改占空比

	if(motion==1)
	{
		pulleft();
		pulright();//左右电机驱动器PUL脉冲发送

	}

}


/******************************
 *
 * PWM脉冲产生函数
 *
 ********************************/

//TIM14 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr:自动重装值
//psc:时钟预分频数
void TIM14_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	//此部分需手动修改IO口设置

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM14,ENABLE);  	//TIM14时钟使能
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF, ENABLE); 	//使能PORTF时钟

	GPIO_PinAFConfig(GPIOF,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_TIM14); //GPIOF9复用为定时器14

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;           //GPIOF9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOF,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF9

	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;

	TIM_TimeBaseInit(TIM14,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14

	//初始化TIM14 Channel1 PWM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低
	TIM_OC1Init(TIM14, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM14, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器

	TIM_ARRPreloadConfig(TIM14,ENABLE);//ARPE使能

	//	TIM_Cmd(TIM14,ENABLE);  //使能TIM14


	//TIM_Cmd(TIM14, DISABLE);

}



void TIM10_PWM_Init(u32 arr,u32 psc)
{
	//此部分需手动修改IO口设置

	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM10,ENABLE);  	//TIM14时钟使能

	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE); 	//使能PORTF时钟


	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource8,GPIO_AF_TIM10); //GPIOF9复用为定时器14



	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;           //GPIOF9
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度100MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;        //上拉
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);              //初始化PF9


	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=psc;  //定时器分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up; //向上计数模式
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=arr;   //自动重装载值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;


	TIM_TimeBaseInit(TIM10,&TIM_TimeBaseStructure);//初始化定时器14

	//初始化TIM14 Channel1 PWM模式
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low; //输出极性:TIM输出比较极性低

	TIM_OC1Init(TIM10, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM1 4OC1

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM10, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM14在CCR1上的预装载寄存器

	TIM_ARRPreloadConfig(TIM10,ENABLE);//ARPE使能

	//	TIM_Cmd(TIM10,ENABLE);  //使能TIM10

	//TIM_Cmd(TIM10, DISABLE);


}




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