RT矩阵的各种变换

最新推荐文章于 2024-05-22 17:00:00 发布
最新推荐文章于 2024-05-22 17:00:00 发布
阅读量6.6k 收藏
点赞数
文章标签： 图形
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/halfwet/article/details/6831769
版权

对计算机图形学/视觉中的RT矩阵之各种变换进行一下小小总结。

起因是折腾INRIA的无标跟踪库（Rox Odometry，以前叫ESM）。

库里提供了计算出的RT矩阵，但是用在OpenGL里边不对。

经过多番尝试终于成功。

总结一下：

（1） 左右手系转换：交换R矩阵的两列

即：

r11  r12  r13  t1

r21  r22  r23  t2

r31  r32  r33  t3

搞成这样：

r11  r13  r12  t1

r21  r23  r22  t2

r31  r33  r32  t3

（2） 解决某两个轴反着转的情况——即所叠加的模型和标志版转向相反：把R的一行反号

把原来的RT搞成这样：

-r11 -r13 -r12  t1

r21   r23   r22  t2

r31   r33   r32  t3

 

先这么多，以后再补充！

 

 

halfwet
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
求解空间两个三维坐标系之间的变换矩阵
thequitesunshine007的博客
05-14 1万+
三维刚体变换模型（即旋转/平移矩阵，RT矩阵）的估计方法 话不多说，上代码。亲写亲测有效。 cv::Mat Get3DR_TransMatrix(const std::vector<cv::Point3f>& srcPoints, const std::vector<cv::Point3f>& dstPoints) { double srcSumX = 0.0f; double srcSumY = 0.0f; double srcSumZ = 0.0f;
三维重建（4）之SVD求解三维变换矩阵Rt（旋转+平移）
yohnyang的博客
04-29 7957
SVD求解三维点集之间的变换矩阵 针对三维重建中的多点空间变换关系，通过最小二乘+SVD分解方法求解变换矩阵，即旋转+平移，旋转可能是绕x、y、z旋转不同角度的结果，常被应用于机械臂控制、三维重建、场景建模等方面。 参考-- 视觉SLAM十四讲： 1.假设有一组配对好的3D点： 这个问题可以用迭代最近点(Iterative Closest Point,ICP）求解，主要有两种方式：SVD、非线性优化的方式 2.SVD方法建模： 2.1 首先，定义第 i 对匹配点的误差项： 2.2 将重点定为旋转矩
使用 RT 矩阵进行 3D 点云变换详解（基于 PCL 和 Eigen 库）
最新发布
程序员「阿基米东」的编程之旅
05-22 1811
在 3D 点云处理中，RT 矩阵是一个常用的工具，用于对点云进行旋转和平移操作。本文将详细介绍 RT 矩阵的概念，并通过一个示例程序演示如何基于 PCL 和 Eigen 库将一帧点云进行矩阵变换再输出。
RT坐标系变换
danteshenqu的博客
07-18 2631
假设世界坐标下B为A的子集，A的位置和旋转记为Ta和Ra,B的位置和旋转记为Tb和Rb,B相对于A的位置和旋转记为T和R 则: 1) Rb=Ra*R 2)Tb=Ra*T+Ta
【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换
Cloudy_to_sunny的博客
02-16 2392
【一】旋转矩阵、变换矩阵、欧式变换旋转矩阵坐标系间的欧式变换功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 旋转矩阵 内积（点乘）： ab=aTb=∑i=13aibi=∣a∣∣b∣cos⁡⟨a,b⟩ {\bf{a}}{\bf{b}
矩阵相乘（世界坐标系转换图像坐标系）
04-06
矩阵相乘的源代码，方便做数字图像处理的人从三维坐标系转换二维坐标系。本代码可以直接添加到程序段中。
c++计算三维点云rt矩阵转欧拉角
04-08
在C++中，你可以使用各种数学库，如GLM（OpenGL Mathematics）或者自定义的矩阵和向量类，来执行这些计算。例如，GLM库提供了解析旋转矩阵为欧拉角的函数`glm::eulerAngleXYZ()`或`glm::eulerAngleYXZ()`等，这取决...
OpenCV 根据对应的三维点估计刚体变换的旋转平移矩阵（RT矩阵）
可微函树的计算机视觉博客
07-02 1万+
OpenCV通过estimateAffine3D() 提供了三维仿射变换模型的最小二乘估计方法，但是遗憾的是没有提供三维刚体变换模型（即旋转/平移矩阵，RT矩阵）的估计方法。 下面的代码提供了对该方法的一种实现。
三点or多点的变换矩阵求解opencv & eigen
工大机器人工作室
12-24 5289
《Estimating 3-D Rigid Body Transformations: A Comparison of Four Major Algorithms》，它使用SVD方法计算 T 和 t 。 只要算出变换矩阵，就可以算出A坐标系的一个点P在坐标系B里的对应点坐标，即 R为3x3的转换矩阵， t 为3x1的位移变换向量，这里点坐标均为3x1的列向量（非齐次形式，齐次形式下为4x1列向量，多出的一个元素值补1而已）。理论上只要给定至少3对点，就能计算出 R 和 t 。自然的，点对越多，计算出来的转换
矩阵变换：沿任意轴旋转及其推导
alss1923的博客
03-09 1056
来源：http://blog.csdn.net/zsq306650083/article/details/87739961. 2D中绕原点旋转设基向量p,q和r分别是朝向+x,+y和+z方向的单位向量。旋转角度为θ，基向量p,q绕原点旋转，得到新的基向量p`和q`即旋转矩阵R(θ)为2. 3d中绕坐标轴旋转01. 绕x轴旋转，基向量q和r旋转θ，得到新的基向量q`和r`即旋转矩阵Rx(θ)为：02...
RoI Tanh-polar Transformer Network for Face Parsing in the Wild野外人脸解析的RoI(感兴趣区域) Tanh-polar Transf
qq_41106932的博客
03-15 4336
RoI Tanh-polar Transformer Network for Face Parsing in the Wild 野外人脸解析的RoI(感兴趣区域) Tanh-polar Transformer网络 摘要 人脸解析人脸解析的目的是预测图像中目标人脸的面部成分的像素级标签,现有的方法通常根据预处理(人脸检测模型：MTCNN （TensorFlow）SSD Face （Caffe）获得人脸的矩形框后，然后就要做人脸对齐（Face Alignment），因为原始图片中，人脸的姿态、位置可能..
OpenCVSharp 三维点计算刚体变换的旋转平移矩阵(RT矩阵)
hong3731的专栏
09-23 6373
OpenCVSharp 三维点计算刚体变换的旋转平移矩阵前言一、旋转平移矩阵是什么二、计算原理：1.计算源和目标点的平均中心2.计算质心3.SVD求解4.计算R矩阵5.计算t矩阵三、示例代码：四、结果比较：总结 前言 在3D相机和机器人标定的时候，需要将相机的坐标系转换为机器人的坐标系，Halcon 通过vector_to_hom_mat3d可以很容易计算出对应的矩阵，Python 可以调用numpy也可以计算到对应的矩阵，但是OpenCV好像没有对应的计算方式，需要编写来计算，以下为参考的文章： ht
关于手眼标定中RT矩阵的欧拉角和Halcon中pose的类型之间的关系
小陆的博客
10-27 4035
每个pose的生成，都包括TX,TY,TZ,RX,RY,RZ和一个旋转顺序 type决定。Halcon的描述中，type可以定义位’gba’,'abg’等常用模式，但是我们实际于机械手配合做项目时，不同厂家的机械手所 对应的RX,RY,RZ或A,B,C的值都不一样，并且和halcon的描述类型也无法直接对应，那如何解决这个问题呢？ RT矩阵，是包含了平移和旋转两个方面，其中3*3的R矩阵，就是旋转矩阵，也就是欧拉角RX,RY,RZ或A,B,C展开成矩阵形式的数值，这些数值都是由角度的sin或cos相乘相加得
机器人 齐次变换矩阵 位姿变换矩阵（RT矩阵） Matlab参数公式计算
热门推荐
Morty 的挖坑记录
03-03 1万+
对于齐次位姿变换（RT矩阵），有的时候手动计算公式参数太多比较麻烦，因此利用matlab参量syms，可以方便一些，可以用于计算机器人正运动学位姿矩阵的参数表示，简单的小程序，写机器人学作业的时候可能有点儿用，Matlab代码整理如下 clear syms theta1 ; syms d1; syms a1 ; syms pi; RTMatrix=Rotr('Z',-pi/2)*Rotr('...
计算机视觉——相机标定
hshagahhva的博客
06-20 1084
目录一：针孔相机模型二：相机标定 2.1相机标定介绍2.2传统相机标定2.3张正友标定介绍2.4相机标定步骤三：实验测试在针孔照相机模型中，在光线投影到图像平面之前，从唯一一个点经过，也就是照相机中心 C。根据相似三角形可以得出P点坐标和在投影面上坐标的关系将坐标系改到像平面左下角时可以得到以下数据照相机可以分解成如下图所示，我们需要恢复内参数K和照相机的位置t和姿势R，矩阵分块操作成为因子分解。我们将使用RQ因子分解来进行矩阵因子分解。 二：相机标定 在图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物
摄像机标定外参矩阵中R和t的理解
Cooper.zhang
03-02 1万+
1、R的第i行 表示摄像机坐标系中的第i个坐标轴方向的单位向量在世界坐标系里的坐标 2、R的第i列 表示世界坐标系中的第i个坐标轴方向的单位向量在摄像机坐标系里的坐标 3、t 表示世界坐标系的原点在摄像机坐标系的坐标 4、-R的转置 * t 表示摄像机坐标系的原点在世界坐标系的坐标    ...
opencv相机标定(1)-畸变校正原理
ZHUYOUKANG的博客
06-26 5036
理想相机成像模型 看到一篇博客,介绍的十分详细.参考 链接 (为了好理解,个人还是喜欢分四大坐标系,世界坐标系,摄像机坐标系,图像物理坐标系,图像像素坐标系) 1)世界坐标系->摄像机坐标系 R矩阵为旋转矩阵,T矩阵为平移矩阵,RT矩阵变换,属于刚体转换,旋转矩阵具体分为世界坐标系如何分别绕x,y,z三个轴旋转多少度后坐标系方向与摄像机坐标系一致,平移矩阵则对应世界坐标系原点需如何平移至相机坐标系原点.opencv标定后每图的旋转/平移参数都是3个,应该就是对应三个轴的旋转角度alpha,beta,
SLAM重点摘要1: 相机变换之旋转矩阵与平移向量，R，T，变换矩阵
qq_39995170的博客
08-15 7044
注意：本章内容简要，不涉及具体详细的数学推导，只简要介绍相关的数学理论 关键词：旋转矩阵，平移向量，变化矩阵，齐次线性坐标 在我的理解中，向量，表示的是两点之间的相对位置，就比如现在在一个坐标系中，有(1,0,0)向量l，在任何起点引出向量l，都会得到一个不同的终点，因此向量并不代表位置，而只是代表位移。 首先我们建立一个世界坐标系W，在这个世界坐标系里面我们定义了原点为O，XYZ三个轴的正方向以...
摄像机RT矩阵数据集
07-27
摄像机的RT矩阵（也称为相机位姿矩阵）用于描述相机在世界坐标系中的位置和方向。这个矩阵通常由一个旋转矩阵 R 和一个平移向量 T 组成，形式如下： ``` RT = [R | T] ``` 其中，R 是一个 3x3 的旋转矩阵，T 是一个 3x1 的平移向量。RT 矩阵可以将世界坐标系中的点变换到相机坐标系中。 对于摄像机RT矩阵数据集，一般情况下，你可以收集包含多个摄像机的数据集，每个摄像机都有自己的RT矩阵。这些矩阵可以通过多种方式获取，例如使用标定板进行相机标定，或者使用视觉SLAM等技术进行实时估计。 这样的数据集通常用于计算机视觉和图形学领域的研究和开发中，例如三维重建、姿态估计、物体跟踪等任务。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值