【ROS基础】创建ROS的工作空间和功能包

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一、工作空间基本概念

作用：存放工程开发相关文件的文件夹。
组成：包括代码空间（src放置所有的源码）、编译空间（build）、开发空间（devel，存放编译完成的可执行文件）和安装空间（作用于开发空间相似）

工作空间是指一个包含ROS项目的顶级目录。它是一个文件夹，用于组织和存放ROS相关的代码、配置文件和编译生成的文件。一个工作空间可以包含多个功能包。

功能包是ROS项目的基本单元，用于组织和管理相关功能的代码。一个功能包通常包含了ROS节点、消息定义、服务定义、参数配置、启动文件、插件等。每个功能包都有一个特定的名称和结构。

二、创建和编译工作空间

2.1创建

首先，新建一个文件夹。创建的指令：mkdir +文件名，或者点击一下鼠标右键选择”新建文件夹“，作为工作空间的文件夹。
其次，新建子文件夹。上述创建的文件夹下创建一个名为”src“（代码空间）的文件夹，创建的命令：

mkdir  src

然后，初始化src文件夹。进入src文件夹，打开终端进行初始化，使其变成workspace的属性。

catkin_init_workspace

最后，验证是否创建了工作空间 。代码空间里有Cmakelists.txt文档就说明创建成功，这个文件夹将会告诉系统这个是ros操作系统一个的工作空间。

2.2编译

在工作空间中打开终端进行编译，编译的命令：

catkin_make

编译完成后，工作空间的根目录下会生成build和devel两个文件夹。

顺便创建一下install空间：

catkin_make install

报错：

2.3设置环境变量

设置环境变量目的是为了让系统找到工作空间中对应的功能包，路径设置。
设置的方式有两种，一种是在工作空间的根目录下打开终端输入下面的命令。

source devel/setup.bash

这种方法的缺点是每次运行功能包都要打一遍上面的命令。
另一种是将环境变量放置在终端的配置文件里面，该文件位于主目录的根目录下。


打开后在最后一行输入setup.bash的路径，这种方法就只需要设置一次环境变量即可。
setup.bash的路径可以在devel中打开终端，然后输入pwd得到，如下图所示。

2.4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

或是

rospack profile

然后重新启动一下ubuntu，进去之后再输入rospack profile查看一下是否存在设置好的环境变量。

三、创建和编译功能包

3.1创建

功能包存放在src文件夹，因此在该文件夹中创建功能包。使用命令“catkin_create_pkg+文件名 依赖1 依赖2 依赖3 ”
例如：

catkin_create_pkg  robot1  test_pkg std_msgs rospy roscpp

注意： 同一个src文件夹下不能出现同名的功能包。

3.2编译

编译的方式跟上面编译工作空间的一样，都是在工作空间的根目录下进行的。
1.进入根目录cd/文件名 2.编译：

catkin_make  

3.3设置环境变量

这一步设置的是工作空间的环境变量，如果上面设置好了，这一步就不用了做了。
source ~/根目录文件名/devel /setup.bash