安装虚拟机开启intel vt
创建工作空间
first_ws/src
catkin_make在ws下生成devel和build
创建package
在src下添加package
catkin_create_pkg hello_ros rospy rosmsg roscpp
然后在ws下
catkin_make
clion编写程序
source devel/setup.bash
进入命令行打开clion.sh
在对应的package下建立scripts/hello.py
#coding:utf-8
如果显示运行master未注册则终端任意目录roscore
终端运行ros
终端运行python的话要在py文件中添加下文,告诉ros,py是可执行文件,并且要讲pychmod a+x **.py
#!/usr/bin/env python
#coding: utf-8
然后
rosrun helloros tabtab
rosun helloros hello.py tabtab
ros终端常用命令
rosrun
rosnode list 、 kill ping info cleanup
1 ROS介绍
以前造机器人,现在有两个ros,各个传感器厂商都遵守ROS来写好SDK,直接拿来使用
2 ROS介绍 2007发展
机器人软件系统框架,对应版本与ubuntu适配
3 演示
4 安装ROS
5 工程
9 metapackage
10通信架构 计算图级
PR2机器人
master : roscore:master rosout parameter server
node1 node2 。。。进程
roslaunch [pkg_name] 空格 [ file.launch]
通信方式 Topic Service Parameter service Actionlib
1 topic