圆锥误差补偿多子样算法

圆锥误差补偿多子样算法

等效旋转矢量转四元数

圆锥误差补偿系数

圆锥误差补偿系数可通过查表得到


而在严老师的PSINS的源码中，也是如此定义的：
圆锥效应补偿项：

if coneoptimal==0
    cm = glv.cs(n-1,1:n-1)*wm(1:n-1,:);
    dphim = cros(cm,wm(n,:));

其中glv.cs为

glv.cs = [                      % coning & sculling compensation coefficients
        [2,    0,    0,    0,    0    ]/3
        [9,    27,   0,    0,    0    ]/20
        [54,   92,   214,  0,    0    ]/105
        [250,  525,  650,  1375, 0    ]/504 
        [2315, 4558, 7296, 7834, 15797]/4620 ];

实际应用中的多子样算法

在实际系统中,陀螺仪的测量分辨率或噪声﹑幅相特性不理想及数据间不同步都会影响到理论上的圆锥误差补偿效果。此外,实际运载体的剧烈角运动还会激励出陀螺仪的动态误差,动态误差可能远远大于算法引起的误差，致使多子样圆锥误差补偿往往达不到预期的效果,因此实际应用时子样数并非越多越好,二子样算法往往能够满足绝大多数的应用,建议最多不要超过四子样。