UR5操作记录（持续更新...）

1.连接机械臂

roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=10.9.55.135

2.运行示教器上的test.urp文件 并注意IP地址是否和机械臂一致
3.运行moveit

roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true

4.打开可视化界面rviz

roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch rviz_config:=$(rospack find ur5_moveit_config)/launch/moveit.rviz

5.连接爪子

roslaunch dh_hand_driver dh_hand_controller.launch

6.设置爪子

rosrun dh_hand_driver hand_controller_client [motorID][position][Force]

(2021 12 07更新）根据dh官方ros包提供的新的驱动，将开启夹爪步骤更新为
（

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
roslaunch dh_gripper_driver dh_gripper.launch

）

7.打开相机

k4aviewer

8.相机在rviz中的使用

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

rviz（新开一个终端）
显示RGB图像：点击Add->Image->Image Topic->/rgb/image_raw
显示深度图像图像：点击Add->Image->Image Topic->/depth_to_rgb/image_raw
9.手眼标定

roslaunch easy_handeye ur5_k4a_calibration_setup.launch
roslaunch easy_handeye ur5_k4a_calibration.launch

rosrun image_view image_view image:=/aruco_tracker/result

（打开标定界面）
#查看保存的标定文件

gedit ~/.ros/easy_handeye/ur5_k4a_handeyecalibration_eye_on_base.yaml

发布tf

roslaunch easy_handeye publish.launch eye_on_hand:=false

#查看TF

rosrun tf tf_echo /base /rgb_camera_link

10.在ur5与上位机进行通信后，获取ur5末端位姿的方法

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

use manipulator

current

11.vscode中代码整体移动

选中代码后整体后移  Tab键

选中代码后整体左移  Shift+Tab

12.ROS中的整数、浮点数以及字符串类型的数据读取

  %d代表整数      ROS_INFO("grip_state : %d", _g_state.grip_state);

  %f代表浮点数         ROS_INFO("position : %f", _g_state.position);

  %s代表字符串         ROS_INFO("target_force: %f", _g_state.target_force);

13.ubuntu中修改文件夹读写权限

sudo chmod -R 777 opencv2/

14.gazebo中出现错误，清除进程指令

killall gzserver

killall gzclient

15.ros中查看两个link之间的转换关系

rosrun tf tf_echo /base_link /camera_base_link

即表示 /camera_base_link 与 base_link之间的转换关系