UR机器人开发(1)-上位机直接通讯控制

第一次使用UR机器人，并且尝试与上位机直接通讯，进行运动控制。因此本文记录整个安装调试过程，避免后续踩坑。本文采用socket通讯方式，通过python编程，实现机器人乱序抓取（暂且不考虑视觉部分）。
socket简单编程可参考下面链接。
python之socket编程

1 UR机器人本体调试

此部分主要在于熟悉机器人运动指令以及吸盘的动作指令，具体可参考下面链接。
UR机器人运动控制：UR机器人使用教程
吸盘控制：python控制吸盘指令
（这个方法本质是直接从UR机器人控制面板里拷贝吸盘控制的script文件，然后在电脑端进行读取。另外还可以通过ModBus进行控制，后续跟进）

2 端口通讯测试

此部分采用SocketTool端口测试软件，在windows系统上对UR机器人进行端口通讯测试，具体使用方法参考下面链接。
SocketTool怎么用/如何建立Socket服务端/客户端

3 python通讯测试

此部分利用python编写一个TCP服务端，同时机器人端开启相应的端口并读取服务端传送的值，从而测试上位机与UR机器人的通讯情况。
具体可参考下面链接。
python tcp 服务器端+客户端

4 python与机器人通讯

此部分在前面通讯测试通过后，编写机器人拍照位姿、抓取位姿、过渡位姿以及释放位姿的运动程序，并控制机器人实现抓取功能。
具体程序可参考下面链接。
UR机器人返回信息格式解析
纯python脚本远程控制UR5机器人
UR机器人通信–上位机通信(python)
UR机器人上位机通信-python版（里面有30003端口具体的数据解析）
Python使用struct处理二进制(pack和unpack用法)（用于struct处理二进制格式）

ROS+python控制
Ubuntu16+ROS驱动UR机器人(仿真+实体)亲测
UR机器人与电脑进行socket通讯（python / C++）