第一次使用UR机器人,并且尝试与上位机直接通讯,进行运动控制。因此本文记录整个安装调试过程,避免后续踩坑。本文采用socket通讯方式,通过python编程,实现机器人乱序抓取(暂且不考虑视觉部分)。
socket简单编程可参考下面链接。
python之socket编程
1 UR机器人本体调试
此部分主要在于熟悉机器人运动指令以及吸盘的动作指令,具体可参考下面链接。
UR机器人运动控制:UR机器人使用教程
吸盘控制:python控制吸盘指令
(这个方法本质是直接从UR机器人控制面板里拷贝吸盘控制的script文件,然后在电脑端进行读取。另外还可以通过ModBus进行控制,后续跟进)
2 端口通讯测试
此部分采用SocketTool端口测试软件,在windows系统上对UR机器人进行端口通讯测试,具体使用方法参考下面链接。
SocketTool怎么用/如何建立Socket服务端/客户端
3 python通讯测试
此部分利用python编写一个TCP服务端,同时机器人端开启相应的端口并读取服务端传送的值,从而测试上位机与UR机器人的通讯情况。
具体可参考下面链接。
python tcp 服务器端+客户端
4 python与机器人通讯
此部分在前面通讯测试通过后,编写机器人拍照位姿、抓取位姿、过渡位姿以及释放位姿的运动程序,并控制机器人实现抓取功能。
具体程序可参考下面链接。
UR机器人返回信息格式解析
纯python脚本远程控制UR5机器人
UR机器人通信–上位机通信(python)
UR机器人上位机通信-python版(里面有30003端口具体的数据解析)
Python使用struct处理二进制(pack和unpack用法)(用于struct处理二进制格式)
ROS+python控制
Ubuntu16+ROS驱动UR机器人(仿真+实体)亲测
UR机器人与电脑进行socket通讯(python / C++)