优傲Universal Robots-UR10机械臂调试流程——UR10机械臂+polyscope3.14+noetic版本ros+ubuntu20.04

目标：以太网通讯、moveit能够控制机械臂、能通过ros控制机械臂
硬件环境：
UR10机械臂+polyscope3.14+noetic版本ros+ubuntu20.04
调试步骤：
1、先检查UR机械臂的polyscope版本，需要urcap，没有不能外部控制，然后 安装externalcontrol-1.0.5.urcap插件
polyscope版本升级参考官网升级安装包：优傲机器人 - 传统下载中心 (universal-robots.com)

安装外部控制插件：External Control
2、下载官方的ROS包：
universal robot： (github.com)ROS-工业/universal_robot：ROS-工业优傲机器人支持
universal_robots_ros_driver:优傲机器人/Universal_Robots_ROS_Driver：(github.com)支持CB3和e系列的优傲机器人ROS驱动程序
程序包含义
注：实测kinetic版本在noetic也可用。

3、在本地创建工作空间并编译功能包
创建ur10机械臂工作空间

mkdir -p ws_ur10/src

下载好的r官方ros功能包放入src文件夹中并编译工作空间

cd ws_ur10
catkin_make

注：首次编译会缺少依赖库，根据报错提示安装对应包即可。

4、修改电脑ip和ur机械臂ip相同并ping通，
①查看UR机械臂的IP地址，例：192.168.1.xx
②修改自己电脑ip和UR机械臂同一网段，192.168.1.xx
③如果是虚拟机，需要虚拟机网络设置为物理桥接模式，然后修改ip为同一网段，192.168.1.xx

④在ur机械臂urcap外部插件新建程序，并在设置中输入自己电脑的用户名和ip地址和端口号50002（使用hostname查看用户名）
参考URCap插件设置
5、运行功能包
①启动机械臂驱动程序：

roslaunch ur_robot_driver ur10_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.83

注意:ur机械臂示教器需要启动externalcontrol插件并运行
出现robot connected…即机械臂和电脑链接成功

②启动moveit 轨迹规划节点

roslaunch ur10_moveit_config _moveit_planning_execution.launch

出现You can planning … 即为成功

③启动rivz可视化界面程序

roslaunch ur10_moveit_config demo.launch

拖动机械臂末端位置点，然后在motionPlaning栏中点击plan&execute机械臂执行轨迹运动

参考： ROS下UR机械臂控制配置_ur功能包github_翻滚的石子的博客-CSDN博客

机械臂移动测试程序

rosrun ur_robot_driver test_move.py