Chibios arducopter 学习

Chibios 启动 run 学习

参考 九天揽月带你学习系列

Chibios 启动代码在 startup_stm32f7xx.mk中:

HAL_ChibiOS的run() 函数

void HAL_ChibiOS::run(int argc, char * const argv[], Callbacks* callbacks)const {
 //前面省略
 //接管执行main------------Takeover main
 main_loop();
}

HAL_ChibiOS的main_loop（）函数

static void main_loop() {
 hal.scheduler->init(); //初始化任务init线程 /*
 g_callbacks->setup();  //调用应用层的setup（）函数
 while (true) {
     g_callbacks->loop(); //调用APP的loop线程 /* 
 } 
}

HAL_ChibiOS的init（）函数

void Scheduler::init() {
chBSemObjectInit(&_timer_semaphore, false); //信号量创建
chBSemObjectInit(&_io_semaphore, false); //信号量创建
 //设置定时器进程-这将调用任务在1kHz---- setup the timer thread - this will call tasks at 1kHz
 //设置RCIN进程-这将调用任务在1kHz---- setup the RCIN thread - this will call tasks at 1kHz
 //IO进程以较低优先级运行--------- the IO thread runs at lower priority 
 //存储进程在IO优先级之上运行。-------- the storage thread runs at just above IO priority
}

g_callbacks->setup();

void Copter::setup() {
 //从参数表中加载默认参数----------Load the default values of variables listed in var_info[]s 
 AP_Param::setup_sketch_defaults(); 
 //初始化储存的多旋翼布局-----------setup storage layout for copter 
 StorageManager::set_layout_copter(); 
 //传感器初始化，注册 
 init_ardupilot(); 
 //初始化整个主loop任务调度-------initialise the main loop scheduler 
 scheduler.init(&scheduler_tasks[0], ARRAY_SIZE(scheduler_tasks), MASK_LOG_PM); 
}

void Copter::init_ardupilot(){
 
}

const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[]{
 
}

g_callbacks->loop() (核心循环函数)

void Copter::loop()
{
 scheduler.loop();
 G_Dt = scheduler.get_last_loop_time_s();
}

void AP_Scheduler::loop(){
if (_fastloop_fn) {
  us _fastloop_fn(); //该函数会通过指针函数知识，调用fast_loop()函数
}
 //运行run（）函数，运行数组表任务
	run(time_available > loop_us ? 0u : time_available); //运行函数，上面计算剩	余的时间都留给任务表中的任务去用。

}

运行fast_loop（）（快速函数）

void Copter::fast_loop(){
 
}

运行run（）函数

void AP_Scheduler::run(uint32_t time_available){
 
}

arducopter 的电路板定义

为ChibiOS_HAL 生成所需的#defines的方式为：命名一个hwdef.dat的电路板文件，然后用chibios_hwdef.py去重新生成一个hwdef.h文件。接下来看下引脚定义。
[ArduPilot port to ChibiOS]: http://www.chibios.com/forum/viewtopic.php?t=4463
[Porting to a new flight controller board]: http://ardupilot.org/dev/docs/porting.html
[ArduPilot porting guide for ChibiOS + STM microcontrollers]: https://discuss.ardupilot.org/t/ardupilot-porting-guide-for-chibios-stm-microcontrollers/26415