Meshlab:
用meshlab处理点云并导入gazebo :问题很大,使用ply生成的mesh奇形怪状不可用(因为测试使用的是colmap的sparse ply!!!)
colmap:
三维重建_COLMAP安装、使用和参数说明(翻译自官方文档):从官方文档的Frequently Asked Questions一节的介绍来看,colmap是可以利用已知相机位姿的。
相关issue:Reconstruction of sparse model from known camera poses gives few 3D points
使用:
1. Feature Matching步骤中的matching mode选择,可以有Exhaustive Matching、Sequential Matching都符合场景,需要仿真做对比:
从sparse reconstruction输出的ply来看,差别很小。
2. dense reconstruction必须要GPU
maplab:
issue:maplab是否能使用相机位姿真值
使用euroc MH_01_easy.bag数据集测试,生成dense reconstruction的点云ply数据,再插入gazebo的效果如下图:
一个新发现的仓库:
3D-reconstruction_with_known_poses:从附上的视频链接来看,是在gazebo环境下测试的,非常符合本文讨论的应用场景。