【架构分析】ROS与自动驾驶系统开发介绍

最新推荐文章于 2024-08-09 08:37:15 发布
最新推荐文章于 2024-08-09 08:37:15 发布
阅读量5.2k 收藏 47
点赞数 9
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/haobbnuanmm/article/details/86513891
版权

目录​​​​​​​

为什么ROS适合做自动驾驶系统开发

自动驾驶对系统框架的需求

ROS 高效的开发支持

ROS 模块灵活配置

ROS 丰富的调试工具

Autoware 自动驾驶方案Demo Show

ROS的缺点和演进

为什么ROS适合做自动驾驶系统开发

自动驾驶对系统框架的需求

  • 高效的开发支持
  • 模块的灵活配置
  • 丰富的调试工具

  • By 何玮 百度自动驾驶资深架构师 专注于百度自动驾驶车载计算框架相关工作

 

ROS 高效的开发支持

快速的算法迭代要求ROS框架要能提供良好的开发模式

基于ROS开发自动驾驶系统模块的流程

ROS 模块灵活配置

分布式开发与部署系统原型

 

ROS 丰富的调试工具

自动驾驶系统涉及大量图像、点云处理算法，对于各种可视化工具有非常高需求，障碍物检测是否精准， 规划路径是否合理、定位是否正确，这些环节在调试过程中都需要可视化工具的支持

  • 可视化调试工具
  • 查看，存储以及回放工具

 

Autoware 自动驾驶方案Demo Show

Autoware 是基于ROS开发的一套完整的自动驾驶系统参考解决方案，提供了包括

  • Sensing
  • Localization
  • Detection
  • Prediction
  • Planning
  • Actuation

在内的自动驾驶模块实现

Autoware Quick Demo视频 (youtube 需要翻墙)

Autoware自动驾驶系统 Computing Graph 可视化

展示了Autoware自动驾驶方案中Sensing Localization Detection Prediction Planning Actuation 模块对应的Node节点以及它们之间的数据连接关系

 

ROS的缺点和演进

虽然ROS适合做自动驾驶系统的开发，但它并不适合作为产品化的自动驾驶解决方案，Apollo和ROS2分别对它的缺点做了如下演进

Apollo ROS演进

  • 大数据传输性能
  • 去中心化的网络消除单点风险
  • 修改数据格式支持后向兼容

参考我的另外一篇博客 Apollo 自动驾驶平台Framework与Dreamview架构分析

ROS2 演进

  • 多机器人的系统架构标准化
  • 支持MCU
  • Real-time Framework (需要OS和硬件的支持)
  • 安全和高质量的网络连接服务
  • 更结构化的系统模块比如: 生命周期管理器和静态配置
  • Zeroconf – 多机通信0配置
  • Protocol Buffers – 数据格式兼容
  • ZeroMQ -分布式系统间基于消息队列的多线程网络库
  • Redis -内存亦可持久化的日志型、Key-Value数据库
  • WebSockets
  • DDS (Data Distribution Service) – 军工级网络通信协议

 

HaoBBNuanMM
关注
【C++】ROS入门帖：机器人/自动驾驶学习路线
DevFrank的博客
10-20 2275
ros自动驾驶入门参考
自动驾驶解决方案有 adaptive autosar 与 ROS2+DDS这两种各有什么优势劣势？
usstmiracle的博客
06-09 1763
它适合用于快速原型开发和验证，但不适合用于量产⁵⁶。适用于汽车行业的高性能计算机 (HPC) 的应用，如自动驾驶、智能座舱、车身域控等，它可以支持多处理器系统、并行处理、资源和更新的动态配置管理、面向服务的通信 (SOC) 等¹²。ROS2+DDS 的劣势是：不符合汽车行业的标准和规范，不能保证软件的安全性和可靠性，需要额外的工作来满足功能安全和信息安全的要求，只支持 Linux 操作系统。符合汽车行业的标准和规范，保证了软件的安全性和可靠性，支持多种操作系统和中间件，可以实现高性能和高效率的分布式系统。
自动驾驶技术笔记：ROS系统
白拾的博客
12-14 1425
要求 软硬件模块数据增加，运行期间难免有些模块会出现异常退出，或者导致系统崩溃。如何为系统提供自我修复能力？ 模块之间有很强的联系，如何管理模块间的有效通信？对于关键模块间的通信，信息不可丢失，不可有过大的延时。 每个功能模块间如何进行资源的隔离，如何分配计算与内存资源，当资源不足时如何确认更高的优先级执行？ 边缘计算(用户端系统) ROS介绍 注意：ROS并不是真正意义上的操作系统，只...
探索未来驾驶——Autoware：自动驾驶领域的开源先锋
最新发布
gitblog_00599的博客
08-09 652
探索未来驾驶——Autoware：自动驾驶领域的开源先锋 autoware项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/aut/Autoware 项目介绍 在自动驾驶技术的浩瀚宇宙中，有一个名为Autoware的明星项目，它是基于ROS（机器人操作系统）构建的世界领先的自动驾驶开源软件。Autoware提供了一个全面的框架，涵盖了从车辆定位到对象检测，再到路径规划和控...
【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统
热门推荐
CSDN 人工智能
06-02 1万+
作者简介： 刘少山，PerceptIn联合创始人，主要专注于增强现实、虚拟现实、机器人的核心SLAM技术及其在智能硬件上的实现与优化。创立PerceptIn之前在百度美国研发中心工作，负责无人车系统架构及产品化。 张伟德，百度美国研发中心高级架构师。曾在弗吉尼亚大学网格计算小组担任研究员，在Yahoo!、微软等公司负责大型分布式搜索构架设计。目前在百度从事大数据、深度学习架构和开...
【自动驾驶】12.百度Apollo对ROS的优化【详细干货】
u011754972的博客
06-18 3384
转载自 “Apollo智能驾驶” 公众号 和搜狐网 “百度开发者中心” : 原文链接 7月22日，百度自动驾驶事业部资深架构师、数据平台专家杨凡，百度自动驾驶资深架构师何玮，百度智能驾驶事业部资深架构师郁浩三名讲师在中关村创业大街车库咖啡，向参加沙龙的三百多名开发者们深度解析了Apollo平台与智能驾驶方案。 上期内容中，百度自动驾驶事业部资深架构师杨凡为我们详细讲解了Apollo1.0开放内容及Apollo2.0展望，点此回顾：，本期我们继续曝光干货，由百度自动驾驶资深架构师
从零搭建一台基于ROS的自动驾驶车-----1.整体介绍
weixin_43903002的博客
06-18 7249
最近期间开始学习Linux嵌入式，ROS，激光SLAM，学的很杂，学的很乱，学习的过程中愈发地想造一台ROS小车，小车的最终要实现的功能是实现自动导航运动。经过一段时间的学习，已经初步实现了导航功能。下面我将记录一下实现的过程。整个智能车主要由 主控制器（我用的是NVIDIA Jetson AGX Xavier 简称为Nvidia），一个二维雷达，一个小车底盘等组成。本文只是做一个概述，详细的实现过程和代码我将会写在后面的博客。
ros 写node 存储数据到txt_自动驾驶中的机器人操作系统ROS
weixin_39612220的博客
12-22 229
"要保证一个复杂的系统稳定、高效地运行，每个模块都能发挥出最大的潜能，需要一个成熟有效的管理机制。"1.什么是机器人操作系统ROS1.ROS(Robot Operating System)是一个操作系统ROS是对机器人的硬件进行了封装，不同的机器人、不同的传感器，在ROS里可以用相同的方式表示(topic等)，供上层应用程序(运动规划等)调用。计算机OS与机器人OS对比示意图，图片引用自Nao2....
自动驾驶 安装ROS系统
Andrwin的博客
12-20 447
1 - 换源 sudo gedit /etc/apt/sources.list ＃PC的国内软件源 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ b...
认识ROS（机器人操作系统）自动驾驶
快要瘦了的小林的博客
08-09 3764
自动驾驶ros
模拟器：用于自动驾驶汽车的ROSROS2多机器人模拟器
01-30
LGSVL模拟器：自动驾驶汽车模拟器 | | 保持知情 查看我们的并订阅我们的以获取最新更新。 介绍 LG电子美国研发中心为自动驾驶汽车开发人员开发了基于HDRP Unity的多机器人模拟器。 我们提供了一个开箱即用的解决方案，可以满足希望专注于测试其自动驾驶算法的开发人员的需求。 目前，它已与TierIV的和百度的和平台集成在一起，可以生成高清地图，并且可以立即用于测试和验证整个系统，而无需进行自定义集成。 我们希望通过开源我们的努力在机器人技术和自动驾驶汽车开发商之间建立协作社区。 要将模拟器与Apollo一起使用，请先下载该模拟器的二进制文件，然后按照上的指南进行操作。 要将模拟器与Autoware一起使用，请先下载模拟器二进制文件，然后按照我们的上的指南进行。 对于中国为母语的用户，您还可以查看我们的最新视频下载我们的模拟器版本（代码：6k91）。对于中国的用户，您也可以在上观看我们最新发布的视频，从（提取码：6k91）上下载使用我们的仿真器。 入门 您可以在我们的上找到完整和最新的指南。 以合理的性能和帧速率（用于感知相关任务）运行模拟器需要高性能的桌面。 以下是推荐
基于ROS的无人驾驶系统
01-27
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是无人驾驶系统中常用的一个核心平台，因其强大的模块化、分布式架构和丰富的软件包库而备受青睐。ROS为无人驾驶系统提供了数据处理、传感器融合、决策制定、路径规划...
分享【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统 ppt教材
04-01
【无人驾驶系列】基于ROS的无人驾驶系统是一门深入探讨自动驾驶技术的课程资源，主要围绕着Robot Operating System（ROS）这一开源操作系统展开。ROS是机器人领域的核心框架，为开发、测试和部署机器人应用提供了...
阐述一下ecshop各模块的功能_ROS：用于Automated Driving的模块化软件架构
weixin_39900206的博客
11-26 182
自动驾驶对软件架构-Software Frameworks (SWFs)设计有着特殊的需求，若开始一个自动驾驶项目，作为开发者，我们可能会有如下几方面的诉求。1、模块化和可扩展性软件可被明确划分为独立的子模块，由于它们功能独立，这些模块可在Low Effort下被单独测试和评估，从而提高维护性并实现高效的协作开发。为了实现模块化，需要定义通用的接口，具有良好接口定义的软件架构，可便于功能...
ROS机器人无人驾驶技术：驾驭未来交通
程序员光剑
01-28 1191
1.背景介绍 在未来的交通中，无人驾驶技术将成为一种普及的现象。这篇文章将揭示ROS(Robot Operating System)机器人无人驾驶技术的奥秘，让我们深入了解这一领域的核心概念、算法原理、最佳实践以及实际应用场景。 1. 背景介绍 无人驾驶技术的研究和应用已经进入了快速发展的时代。随着计算能力的提高和传感技术的进步，无人驾驶汽车的可行性也在不断增强。ROS是一个开源的操作系统，...
笔记24：关于Carla/Ros/Autoware之间的关系
weixin_44063383的博客
06-30 881
注：Carla里提供了一个模块 -- Ros bridge，我猜测应该这个模块就是集成了Carla要和Ros建立通信的相关的功能。工作过程：Carla(传感器数据) --> Ros(作为中间商传递消息) --> Autoware(计算智能车辆)Autoware作用在于：Autoware则负责接收实际或模拟数据，并执行自动驾驶算法和控制车辆行为。Carla作用在于：Carla主要负责提供仿真环境和模拟数据，以支持自动驾驶算法的开发和测试。
自动驾驶（六十八）---------ROS学习笔记(4)
zhouyy858
02-28 1万+
前面我们实现了一个简单的ROS发送节点和接受信息的节点,在自动驾驶中最常遇到的场景是:两个或者几个节点相互通讯,不是单方面的发送信息,这里我们以实现两个整数求和为例，client端节点向server端节点发送a、b的请求，server端节点返回响应sum=a+b给client端节点. 1.功能包的创建 在catkin_ws/src/目录下新建功能包service_...
ROS自动驾驶学习--ROS话题通讯
qq_42875304的博客
09-04 559
提示：一定要在工作空间中的src目录下,创建一个功能包,依赖是roscpp rospy std_msgs,然后在生成的功能包中的src文件夹下创建本文中的代码,代码创建后需要修改Cmakelist.txt文件后方可正常运行. 文章目录前言一、话题通信是什么？二、代码示例1.创建一个发布者创建发布者的架构如下:2.创建一个订阅者注意进阶代码下载连接 前言 这篇内容主要是介绍一下ROS通讯方式中最常用的一种：话题通信.然后通过一个示例来巩固学习效果,最后做一个进阶,订阅ROS下小乌龟的位置信息,并在终端中显
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值