移植DynamixelSDK到Android平台

最新推荐文章于 2024-08-21 09:18:26 发布

六个九十度

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分类专栏： Android 文章标签： android Dynamixel NDK JNA usb

本文链接：https://blog.csdn.net/happen23/article/details/70239799

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背景

DynamixelSDK是ROBOTIS公司为其Dynamixel电机系列开发的SDK，面向x86平台的各种OS（Windows/Linux）和语言（C/C++/Java/Python）。因为我们的机器人要全面转向安卓，所以需要将该SDK移植到安卓平台，前后花了2天时间，算是基本完成，记录一下。

准备工作

Ubuntu 14.4 LTS
Android NDK bundle

创建源码目录结构

下载SDK源码
创建一个名叫Dynamixel-android的空目录，再在下面创建jni子目录，然后将SDK_dir/c/目录下的src和include子目录拷贝到jni子目录下面，
创建Android.mk文件和Application.mk文件
最终形成如下目录树结构

编写mk文件

Android.mk内容

LOCAL_PATH := $(call my-dir)

#################################################

include $(CLEAR_VARS)

LOCAL_MODULE := dxl

LOCAL_C_INCLUDES := $(LOCAL_PATH)/include
LOCAL_SRC_FILES := \
    src/dynamixel_sdk/group_bulk_read.c \
           src/dynamixel_sdk/group_bulk_write.c \
           src/dynamixel_sdk/group_sync_read.c \
           src/dynamixel_sdk/group_sync_write.c \
           src/dynamixel_sdk/packet_handler.c \
           src/dynamixel_sdk/port_handler.c \
           src/dynamixel_sdk/protocol1_packet_handler.c \
           src/dynamixel_sdk/protocol2_packet_handler.c \
           src/dynamixel_sdk_linux/port_handler_linux.c

LOCAL_LDLIBS := -L$(SYSROOT)/usr/lib -llog
LOCAL_STATIC_LIBRARIES := cpufeatures

include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)

$(call import-module,android/cpufeatures)

Application.mk内容

APP_ABI = armeabi
APP_PLATFORM = android-21

这里着重提示下，Application.mk是告诉ndk-build程序整个so模块
1. 想生成哪些ABI（我选的armeabi，你可以选armeabi-v7a或arm64-v8a，或都选）
2. 想针对哪些Android平台版本（很重要，不设置该选项会出现下面错误，可能是不同平台SYSROOT里的内容不一样）

[armeabi] Compile thumb  : dxl <= port_handler_linux.c
/home/haipeng/projetcs/Dynamixel-android/jni/src/dynamixel_sdk_linux/port_handler_linux.c:42:10: fatal error: 'linux/serial.h' file not found
#include <linux/serial.h>
         ^
1 error generated.
make: *** [/home/haipeng/projetcs/Dynamixel-android/obj/local/armeabi/objs/dxl/src/dynamixel_sdk_linux/port_handler_linux.o] Error 1

编译

指定环境变量NDK_PROJECT_PATH的值为你刚才创建的目录export NDK_PROJECT_PATH=~/projetcs/Dynamixel-android
在任意目录运行ndk-build命令
在$(NDK_PROJECT_PATH)/libs目录可以找到libdxl.so文件

集成JNA

DynamixelSDK为了方便Java用户，提供了JNA的适配代码，但是JNA因为历史久远的原因，对Android的支持并不好，我们要解决它

编译支持Android的JNA

根据JNA官网的这篇文章先编译出支持Android的JNA，编译前记得 安装autoconf 软件包，否则ant -Dos.prefix=android-arm dist运行过程中会报错：autoreconf not found

将JNA集成到Android工程

ant编译输出在JNA_dir/dist/目录下，有jna.jar和jna-min.jar两个文件，二者的区别是前者包括各平台（Linux、Windows、Android等）的库文件（.a/.dll/.so），后者没有（只有class文件）。

因为Android的apk制作工具在编译jar包时会跳过里面的so文件，所以选用后者，同时将前者里面android-arm架构的libjnidispatch.so拷贝到Android工程libs/armeabi目录下，并在build.gradle里添加相应语句，将其打包到apk里去

在Android工程里使用JNA

在用到JNA的类里（比如MainActivity.java）添加

static {  
        System.loadLibrary("jnidispatch");  
    }

集成

修改java/dynamixel_functions_java/x86/Dynamixel.java文件，将

LibFunction libFunction = (LibFunction)Native.loadLibrary(“dxl_x86_c”, LibFunction.class);

替换成

LibFunction libFunction = (LibFunction)Native.loadLibrary(“dxl”, LibFunction.class);

并将修改后的Dynamixel.java拷贝到demo工程src下适当目录

最终Android dem应用工程里至少包含5个关键文件：
+ DynamixelSDK的so文件、JNA适配文件（Dynamixel.java）
+ JNA的so文件、jna-min.jar
+ 根据Java版DynamixelSDK样例程序编写的demo类

推倒重来

集成完了运行，程序报错说打不开串口设备，想起来Android对USB设备（包括USB串口）做了保护，必须通过Android USB Host API访问才行，不能通过直接读写/dev/目录下的设备文件来实现，所以DynamixelSDK里大量的串口相关底层代码完全无用，必须使用github上的usb-serial-for-android库才行。

这里涉及一个考量，是用usb-serial-for-android迁就Dynamixel的上层逻辑呢？还是Dynamixel迁就usb-serial-for-android的底层逻辑？考虑到Dynamixel的底层代码与上层耦合很紧，而上层代码的复杂度并没有那么高，所以决定抛弃Dynamixel的所有代码，根据其开发手册中描述的UART帧格式完全用Java实现一遍。

协议的Java实现就不贴了，可以参考AX-12系列手册里用到的第一版协议，这个是中文版，这个是官方英文版