Robotis - USB2Dynamixel - PC Interface to Bioloid Bus
RS232 halfdeplex半双工模式:http://forums.trossenrobotics.com/archive/index.php/t-5899.html
http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?6633-Dynamixel-SDK-linux-COMM_RXTIMEOUT-error&p=62043#post62043
自己搭建电路实现。
USB2Dynamixel实现方式:
http://support.robotis.com/en/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/linux/gcc.htm
修改linux驱动中的延时参数。
cat /sys/module/ftdi_sio/drivers/usb-serial\:ftdi_sio/ttyUSB2/latency_timer 看看最新驱动中已经是1ms的延时参数。
设置组参数.groups runji. cat /et/group 在其中dialout组添加登录用户。但此方法在这里无效。
飞线焊接TXD_LED.RXD_LED能够看到写一次,产生一次TXD_LED信号。但抓取不到TXDEN信号。看来是必须借助示波器来看看了。
如果能找到该信号,可能需要从servo firmware入手来解决。
如果找不到该信号是对,就需要从板极电路来抓取信号解析协议。