Dynamixel调试

Robotis - USB2Dynamixel - PC Interface to Bioloid Bus

RS232 halfdeplex半双工模式：http://forums.trossenrobotics.com/archive/index.php/t-5899.html

http://forums.trossenrobotics.com/showthread.php?6633-Dynamixel-SDK-linux-COMM_RXTIMEOUT-error&p=62043#post62043

自己搭建电路实现。

USB2Dynamixel实现方式：

http://support.robotis.com/en/software/dynamixel_sdk/usb2dynamixel/linux/gcc.htm

修改linux驱动中的延时参数。

cat /sys/module/ftdi_sio/drivers/usb-serial\:ftdi_sio/ttyUSB2/latency_timer 看看最新驱动中已经是1ms的延时参数。

设置组参数.groups runji.   cat /et/group  在其中dialout组添加登录用户。但此方法在这里无效。

飞线焊接TXD_LED.RXD_LED能够看到写一次，产生一次TXD_LED信号。但抓取不到TXDEN信号。看来是必须借助示波器来看看了。

如果能找到该信号，可能需要从servo firmware入手来解决。

如果找不到该信号是对，就需要从板极电路来抓取信号解析协议。