pcd文件格式

VERSION .7 /*说明pcd文件的版本为0.7*/
FIELDS x y z label object /*说明每个点包含的属性信息，一般是x，y，z，r，g，b，intensity等*/
SIZE 4 4 4 4 4 /*说明每个属性所占的字节数量*/
TYPE F F F I I /*说明每个属性的字符类型，F-浮点数(float)，I-有符号类型(int8，int16，int32)，U-无符号类型(uint8,uint16,uint32)*/
COUNT 1 1 1 1 1 /*说明每个属性包含的元素数量*/
WIDTH 123071 /*有序点云的WIDTH和HEIGHT为行列数*/
HEIGHT 1 /*无序点云的WIDTH表示点云数量，HEIGHT为1*/
POINTS 123071 /*说明点云数量*/
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 /*说明坐标系的平移数+四元数*/
DATA ascii /*说明数据的类型，有ascii和binary*/
4.48 2.27 -0.94999999 9 -1 /*按上述头文件说明输入每个点对应的属性即可*/
6.2600002 3.53 -1.4 1 -1
4.5 2.3199999 -0.81 9 -1
4.7600002 2.26 -0.82999998 9 -1
4.6199999 2.28 -0.81 9 -1
4.5900002 2.28 -0.79000002 9 -1
4.48 2.29 -0.93000001 9 -1
4.8200002 2.26 -0.80000001 9 -1
4.7600002 2.25 -0.83999997 9 -1
4.48 2.28 -0.81 9 -1
4.9099998 2.23 -0.83999997 9 -1
4.6700001 2.27 -0.83999997 9 -1
4.77 2.25 -0.80000001 9 -1
4.8800001 2.24 -0.81 9 -1
2.55 5.73 -1 5 -1
……