点云的局部特征描述

点云的局部特征描述通常可以分为以下两类：

1.基于特征的描述

2.基于直方图的描述

基于特征的点云局部特征描述，其描述能力更强；基于直方图的点云局部特征描述，对不同场景下点云局部特征描述的适用性与鲁棒性更强；

①SHOT特征描述子（Signature of Histogram of Orientation）

在特征点处建立局部参考系，用邻域点的空间位置信息和几何特征统计信息来描述点云局部特征

 上式计算特征点邻域范围内所有点的协方差矩阵，对上述M阵求解特征值，进行主成分分析，由大到小进行排列，选取前三个非负特征值及特征向量方向为三个坐标轴的正向，构建起三维的局部参考坐标系。该参考系对点云的平移、旋转等变换，具备不变的特征描述特性。

而直方图中，纵轴表述点数，横轴为每一点与特征点夹角的余弦值

 而直方图的空间区域划分容易产生边缘效应，通过插值，即将边缘上的点划分到两相邻区域上，再对直方图进行归一化，即建立了对点云局部特征的描述。

②lalonde特征

假设局部结构为点、线、平面三类结构，从而计算每个点的邻域在三维局部结构协方差矩阵的特征值，可以通过三个特征值维度来度量局部结构属于点、线或面的结构相似度。

③三维形状描述子

对局部结构的进行边缘检测，从而获得一系列边缘点集，在各点处建立球形支撑区域，由方位角、仰角以及沿径向的对数间隔确定，计算特征点与邻域点的形状分布直方图，通过协方差矩阵来比对两局部特征的相似性。