双目视觉简单测试

 

opencv提供了双目视觉检测距离信息的函数，试着使用了两个摄像头获得两副图像测试一下，感觉背景单纯，目标较小的情况下，得到的效果较好一些。(下图分别是左图像，右图像，得到的深度图像)

用一个长的物体来测试深度，效果不好。如下：

难点问题是两个摄像机即使是同一个机型，同样的镜头，得到的图像颜色有所轻微的差别，导致效果不好。

而使用一个摄像机平移左右得到的结果会更好一些。以下图片是opencv提供的图片，效果较好。

代码：

#include  " stdafx.h "
#include  < iostream >
#include  < string .h >
#include  < cxcore.h >
#include  < cv.h >
#include  < cvaux.h >
#include  < highgui.h >
#include  < fstream >


IplImage  * image  =   0  ;  // 原始图像

using   namespace  std;


int  main( int  argc,  char *  argv[])
{

    IplImage *  srcLeft  =  cvLoadImage( " left.jpg " , 1 );
    IplImage *  srcRight  =  cvLoadImage( " right.jpg " , 1 );
    IplImage *  leftImage  =  cvCreateImage(cvGetSize(srcLeft), IPL_DEPTH_8U,  1 );
    IplImage *  rightImage  =  cvCreateImage(cvGetSize(srcRight), IPL_DEPTH_8U,  1 );
    IplImage *  depthImage  =  cvCreateImage(cvGetSize(srcRight), IPL_DEPTH_8U,  1 );

    cvCvtColor(srcLeft, leftImage, CV_BGR2GRAY);
    cvCvtColor(srcRight, rightImage, CV_BGR2GRAY);

    cvFindStereoCorrespondence( leftImage, rightImage, CV_DISPARITY_BIRCHFIELD, depthImage,  50 ,  15 ,  3 ,  6 ,  8 ,  15  );

    cvNamedWindow( " win1 " , 1 );
    cvNamedWindow( " win2 " , 1 );
    cvNamedWindow( " win3 " , 1 );

    cvNormalize(depthImage,depthImage, 0 , 255 ,CV_MINMAX, 0  );

     for (;;)
    {
        cvShowImage( " win1 " ,depthImage);
        cvShowImage( " win2 " ,srcLeft);
        cvShowImage( " win3 " ,srcRight);
         if (cvWaitKey( 20 ) == 27 )  break ;
    }

     return   0 ;
}