如何读取UR5机械臂关节数据并进行实时的读取

最新推荐文章于 2025-03-12 23:08:21 发布

光头明明

最新推荐文章于 2025-03-12 23:08:21 发布

阅读量6.2k

点赞数 9

分类专栏： ROS 基本操作新手上路

本文链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/117198325

版权

本文介绍如何在ROS环境下，通过c++程序订阅关节话题，实时读取并存储UR5机械臂的关节位置和速度数据。使用Universal Robot包和socket控制UR5python包，创建节点监听关节状态，将数据写入txt文件，以便后续分析。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

文章目录

问题产生：

最近帮助一位师兄做一个机械臂关节的数据采集，然后需要读取机械臂在运动过程中的关节数据，然后进行一个读取，本身ROS可以利用rqt_gui可以实时的显示关节轨迹或者通过rostopic echo /joint_state 来查看发布的具体内容，但是这两种方式都不能让我们获得完整的文本数据。所以这篇文章主要是利用ros节点结合c++文本存储的方法来读取写入实时的关节数据。

需要环境

ubuntu 16.04 + Ros kinetic

Universal Robot 包

socket控制UR5python包

机械臂控制包

socket控制UR5python包

获取到当前的位置数据：

get_current_tcp()

控制指令

move_to_tcp()

注意这里接收的指令关于旋转部分是旋转向量（Rx，Ry，Rz），也就是UR5上示教器所接收到的数据，并不是我们传统意义上的欧拉角。它们俩之间有一个转换关系，也在上面的python包中提供了。
如下对比图：
在这里插入图片描述

程序实现

具体实现就是：

首先订阅关节话题，然后打开存储文件的位置和名称，最后把相应的关节位置和速度信息取出放在文件中存储。

这里我订阅的频率是1000hz，然后为了大致算出每个取出数据的大致时间，我通过把此时时间减去起始时间得出当前取出数据的时间。

#include "ros/ros.h"
//#include <ros/package.h>
#include "std_msgs/String.h"
#include <iostream>
#include <fstream>
#include "sensor_msgs/JointState.h"
/**
 * This tutorial demonstrates simple receipt of messages over the ROS system.
 */
using namespace std;

ofstream f1, f2;

double duration=0; //time duration

double start_time = 0;


void jointstatesCallback(const sensor_msgs::JointStateConstPtr& msg)
{

最低0.47元/天解锁文章