D-H参数表与URDF的关系

最新推荐文章于 2024-04-15 22:15:21 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： D-H URDF D-H建模 D-H与URDF的关系

本文链接：https://blog.csdn.net/harrypap/article/details/100697383

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本文详细阐述了如何手动将D-H参数转换为URDF文件，用于描述连杆机构。内容涵盖D-H参数的意义，URDF的<link>和<joint>标签，以及从D-H参数表创建URDF文件的步骤，强调了<origin>标签在表示关节和连杆旋转平移中的作用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法（纯手打，不依赖SolidWorks），其它机构请自行修改

1.D-H参数表中各参数的意义

在这里插入图片描述

2.URDF文件的构成

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot">
	<link name="baselink">
	...
	</link>
	<joint name="joint1">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
        ...	
	</joint>
	<link name="link1">
	...
	</link>
</robot>

<robot>标签代表机器人主体
<link>标签代表一个连杆
<joint>标签代表一个关节

1. 连杆 <link>

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D-H参数表与URDF的关系

本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法（纯手打，不依赖SolidWorks），其它机构请自行修改
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