本文仅描述连杆机构的D-H模型转URDF文件方法(纯手打,不依赖SolidWorks),其它机构请自行修改
1.D-H参数表中各参数的意义
2.URDF文件的构成
<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirstrobot">
<link name="baselink">
...
</link>
<joint name="joint1">
<parent link="base_link"/>
<child link="link1"/>
...
</joint>
<link name="link1">
...
</link>
</robot>
<robot>标签代表机器人主体
<link>标签代表一个连杆
<joint>标签代表一个关节
1. 连杆 <link>
<link>代表一个连杆,其中有关于连杆所有三维和物理信息的描述:形状,颜色,质量,转动惯量,碰撞体积,详细的描述请移步