遨博协作机器人ROS开发 - SolidWorks插件生成机械臂URDF功能包

目录

一、简介

二、环境版本

三、学习目标

四、知识储备

五、任务实施

六、任务拓展

七、课堂小结

八、课后练习​编辑

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一、简介

大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习SolidWorks插件生成机械臂URDF功能包。

在前面课程中，我们使用SolidWorks生成了机械臂的DH坐标系，本节课讲解如何使用插件导出机械臂的URDF功能包。

SolidWorks插件生成机械臂URDF功能包

二、环境版本

1. 主机系统版本：Windwos10 64位
2. 处理器型号：Intel-i7
3. SolidWorks版本：2018 （用户自行安装）
4. 机械臂模型：AUBO E5带独立底座

三、学习目标

四、知识储备

首先了解下URDF插件的作用和安装方法。

当机器人比较复杂时，URDF编写会有很大工作量，不可能全部手动定义。ROS目前在SolidWorks中提供了自动生成URDF文件的插件。官网下载插件安装包默认安装即可，之后重启SolidWorks软件，查看插件选项下是否包含SW2URDF，如图所示。

接下来学习URDF模型的标准化约定。

五、任务实施

本课程使用《遨博E5 DH参数SolidWorks建模》课程中创建的带有基准轴、原点和坐标系的SolidWorks工程。

生成机械臂URDF功能包包含以下6步。

 1.加载遨博机械臂DH参数SolidWorks建模的工程

找到模型文件，鼠标双击打开，工程加载完毕如图所示。

 2.加载SolidWorks to URDF插件界面

依次点击菜单栏【工具】-【File】-【Export as URDF】，加载URDF插件窗口如图所示。

 3.配置和组织机械臂各连杆

首先配置基座。

 接下来配置机械臂的6个连杆属性。

4.配置机械臂各关节运动学参数

在上一步中最后一个连杆配置完毕后，点击【Preview and Export】，弹出【Configure Joint Properties】窗口，如图所示。

 5.配置机械臂各连杆动力学参数

 6.导出生成URDF功能包

六、任务拓展

1.尝试导出带有机械臂底座的URDF功能包。

2.理解机械臂各个连杆之间位姿的变换。

七、课堂小结

通过本篇文章的学习，用户可以基本掌握遨博E5机械臂通过SolidWorks插件生成URDF功能包下的方法。在操作过程中需要注意以下两点。

八、课后练习

在接下来的ROS课程中，我们会讲解《机械臂URDF功能包ROS仿真》，欢迎持续关注。