无人驾驶-GPS地图采集使用说明

最新推荐文章于 2022-10-26 21:29:55 发布

RoxCar_HoYi

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分类专栏：汽车电子文章标签：自动驾驶深度学习

本文链接：https://blog.csdn.net/hecong605215452/article/details/105496355

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本文介绍了自动驾驶汽车如何使用差分GPS采集高精度地图。详细讲述了地图采集的启动设置、ivconfig界面的功能以及地图数据的格式，强调了采集过程中道路属性、可换道区判断、道路编号等关键信息的设定和记录。采集完成后，地图数据会自动保存并按时间命名，需要根据实际路径进行文件命名。

摘要由CSDN通过智能技术生成

无人驾驶-GPS地图采集使用流程说明
1任务描述
自动驾驶汽车的行驶路径的来源之一是高精度地图，当商业化高精度地图出现之前，需要用户自行采集高精度地图。当前所用的高精度地图是用差分GPS采集的地图，保存在整个工程中。
2地图采集说明
当前系统软件版本的地图采集模式修改处，是在当前工程目录下的src/launch/start.launch中。修改的地方在图1所示的部分的“gpssavefile”处，其后的value值为1时是采集地图模式，为0时则不会采集地图。
在这里插入图片描述
图 1 地图采集模式
当运行整个工程时，会出现如下的ivconfig界面如图2所示。其中的Attribution模块是跟地图采集相关的。在其中，road_attr表示道路属性，直道属性为0，左转缓弯道为1，左转急弯道为2，右转缓弯道为3，右转急弯道为4，在右侧的下拉界面里可选，一般情况下，直角转弯为缓弯道，掉头转弯为急弯道，并且需要在进入弯道前就要将属性标记为相应弯道属性值，提前的距离根据入弯前后的速度来判定；ccenable表示当前路径点是处于可换道区还是不可换道区，其中0表示不可换道，1表示可换道；currentroad表示当前道路编号，如果一条大道上有多条路，那么从左到右依次为0,1,2,…；roadnumber表示的意义是当前道路点是否可以接收其它道路换道过来，一般直道上为可换道过来，用2来表示，转弯处为不可换道，用1表示；attributi