单目测距学习小结

单目测距学习小结

参考文章：Robust Vehicle Detection and Distance Estimation
Under Challenging Lighting Conditions

如图所示，我们有一个前视相机(靠近后视镜)，假设相机视场定义角α，相机高度H高于道路水平，在XcYcZc坐标系中，相机角度θc。假设道路场景中检测到的车辆处于(未知)位置(Xw, Yw, Zw)。设θv为指向被检测车辆平面后半部近似值与平面路面交点的投影光线(对相机而言)的夹角，自车与前车的实际距离D等于d2-d1，计算如下

因为θc和α可通过测量和计算的方式求出(对α的求解在后面介绍)，则只需知道β便可求出D。
根据三角关系可知：

其中hi是图像坐标系的height，dp是图像坐标系中为被检测车辆底边到图像平面底部的距离，f是相机焦距

f也可通过相机内参标定的方法求解。
因此距离D整理为：

关于相机视场角α的求解：可参考
https://blog.csdn.net/u010076999/article/details/50294053