用标定的方法实现单目测距原理

1.！
图中 XMY 为世界坐标系 ’ ；xoy 是图像坐标系，其坐标原点o’是光轴与成像平面的交点，成像平面与光轴之 距离就是摄像机的焦距 f ； uo’ v 是像素坐标系，原点为数字图像的左上角，单位是像素。图像坐标系的原点o’在像素坐标系中的坐标是(u0，v0)。
摄像机的高度为 H ，光轴与地面夹角为α ，目标点 P与光心 的连线与Y轴的夹角为β ，与光轴的夹角为γ ，点 P 在成像平面上的投影点为P ‘，位置满足小孔成像原理，点 P 在世界坐标系下的坐标为P (0,Y ) ，投影点 P’在成像坐标系下的坐标为( 0, y ) ，对 于像素坐标系下的坐标为 应 ( u’,v )。摄像机的焦距为f 。
Y=