6Dof姿态估计
hehehetanchaow
这个作者很懒,什么都没留下…
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论文小结——GDRnet
单帧RGB估计6d姿态流程:1.检测图像中的ROI (yolov3)2.将ROI动态放大后(即Zoomed-in ROI)作为输入,并预测得到几何特征:MSRA,、M2D-3D 、Mvis(没用)3.MSRA(表面几何特征区域,个人理解二就是分成了若干个fragments)、M2D-3D(3d对应关系,稠密)结合起来输入到patch-pnp里,直接回归出6d pose创新点:1)提出一个观点:如果选择一个合适的参数模型表示 pose params,直接回归的方式要比间接的方...原创 2021-04-20 17:19:35 · 1606 阅读 · 2 评论 -
论文小结——CenterPoint
是一个two-stage的策略step 1:预测出centers和3d bbox,论文里在对比时有用到voxelNet和PointPillarsstep 2: 将step 1 中学习到的每个面的center point feature 拼接在一块,通过MLP层来refine 置信度和预测结果HEAD网络有四个输出:①表征目标中心位置的热力图;②目标尺寸;③目标朝向;④目标速度 (速度用于做目标跟踪,该思路来源于另一篇文章CenterTrack[2]) 。不难看出,这是一种典型的ce...原创 2021-03-26 10:08:04 · 1877 阅读 · 0 评论