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1.pnp 通过一组3d和2d点的匹配关系，估计出相对的变换过程。 PNP的求解有DLT(直接线性变换)、P3P、EPNP和BA优化等方式。 2.BA优化 BA(bundle adjustment)指的是同时调整相机姿态和特征点位置，以便从每个特征点反射出的光线(bundles of light rays)，通过调整(adjustment)最后都能通过相机光心。故也有人翻译为光束平差法。BA通常构建为一个最小二乘问题，通过使重投影误差最小化来同时调整相机的位姿和特征点的坐标。 求解最小二乘问题有很

这里主要写一些遇到的坑 1.rosdev install rgbdslam提示没有resouce，这时候需要sourcedevel/setup.bash 2.FOLLOW_SYMLINKS提示后面不完整 在CMakeLists里将 file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLIN...

第一步：部分需要的环境配置 按照这个链接：http://blog.csdn.net/gubenpeiyuan/article/details/54945356安装前四步 第二步：安装openNI2 安装openNI2，按照这个链接http://blog.csdn.net/wsr123wsrwsr/article/details/48376805安装。如果失败，可能是权限问题，可以在命令前面加

1.slam++:   将目标检测（objections detection）与slam结合。 2.SemanticFusion:  在elastic fusion的基础上，通过cnn神经网络来进行语义分割。 3.PointNet：（offline）处理点云数据的深度学习模型.可以进行多种认知任务，如分类、语义分割和目标识别。（详细内容看这里） （待更新） 一. 点云特征 点云数据是在欧...