3D recon & scene understanding
hehehetanchaow
这个作者很懒,什么都没留下…
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NeRF整理——自用
NeRF原创 2022-10-27 17:22:09 · 281 阅读 · 0 评论 -
openmvg+ openmvs
方法一:openmvg:openMVG_main_SfMInit_ImageListing -i <images-dir> -f focal_length -o <output-dir>openMVG_main_ComputeFeatures -i <output-dir>/sfm_data.json -o <output-dir>openMVG_main_ComputeMatches -i <output-dir>/sfm_data原创 2020-11-13 18:16:02 · 346 阅读 · 0 评论 -
基础知识整理记录
1.pnp通过一组3d和2d点的匹配关系,估计出相对的变换过程。PNP的求解有DLT(直接线性变换)、P3P、EPNP和BA优化等方式。2.BA优化BA(bundle adjustment)指的是同时调整相机姿态和特征点位置,以便从每个特征点反射出的光线(bundles of light rays),通过调整(adjustment)最后都能通过相机光心。故也有人翻译为光束平差法。BA通常构建为一个最小二乘问题,通过使重投影误差最小化来同时调整相机的位姿和特征点的坐标。求解最小二乘问题有很原创 2020-05-22 17:37:40 · 197 阅读 · 0 评论 -
RGBD_slam v2 配置记录
这里主要写一些遇到的坑1.rosdev install rgbdslam提示没有resouce,这时候需要sourcedevel/setup.bash2.FOLLOW_SYMLINKS提示后面不完整在CMakeLists里将file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLIN...原创 2020-03-20 17:46:20 · 460 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 安装PCL
如果网上常用的方法不行,可以尝试sudo apt-get install libpcl-dev如果报和proj相关的错误,尝试一下下面的方法: sudo apt installlibproj-dev add the following line to your CMakeLists.txt file:list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vt...原创 2017-09-07 15:10:51 · 377 阅读 · 0 评论 -
PCL使用笔记——PCA算法原理(转)
原文:https://blog.csdn.net/program_developer/article/details/806327791.相关背景在许多领域的研究与应用中,通常需要对含有多个变量的数据进行观测,收集大量数据后进行分析寻找规律。多变量大数据集无疑会为研究和应用提供丰富的信息,但是也在一定程度上增加了数据采集的工作量。更重要的是在很多情形下,许多变量之间可能存在相关性,从而...转载 2019-05-27 12:04:15 · 2911 阅读 · 0 评论 -
三维重建——SiftGPU使用
在将bundlefusion移植到Linux的过程中,针对出现的问题进行了一些分析。这里主要对SiftGPU部分进行测试。虽然bundlefusion对这些SiftGPU进行了一些改进,和Wuchangchang的源码有些许出入,但是不妨碍进行调试。这里主要记录对源码调试的一些过程。源码的github地址:https://github.com/pitzer/SiftGPU部分资料借鉴于...原创 2019-05-20 17:24:08 · 2063 阅读 · 1 评论 -
三维重建——定位方法:aprilTags、ARtoolKits、depth(自用的方法)
这些方法里面主要讲述下AprilTags的流程以及ARtoolkit的对比。depth自用的方法视情况写。AprilTags源码及我自己写的修改代码 ->https://blog.csdn.net/hehehetanchaow/article/details/86673228论文:https://april.eecs.umich.edu/media/pdfs/wang2016i...原创 2019-01-28 16:52:45 · 2901 阅读 · 8 评论 -
三维重建——AprilTags定位
先附上资料链接:软件源码:https://github.com/AprilRobotics/apriltagsc++:https://github.com/swatbotics/apriltags-cppros版的网上很多,就不附链接了。 下面主要针对源码方面记录下自己的使用记录。环境主要是opencv。build时候就按照readme里面的步骤来。$cmake ...原创 2019-01-28 12:02:23 · 8220 阅读 · 55 评论 -
realsense ——SR300 相机使用小记
环境搭建相关的参考资料挺多的,这里就不多说了。这里记一些相关的api。Table of Contents0. 查看相机信息。1. 设置分辨率。2. 获取相机depthScale3. 将彩色图像和深度图像对齐4. 设置sr300相机的远近模式。5. 获取相机内参测试程序0. 查看相机信息。~$ rs-sensor-control。然后照着对应提示信...原创 2019-01-09 16:47:34 · 7618 阅读 · 14 评论 -
PointNet系列文献小结
参考文章:https://zhuanlan.zhihu.com/p/44809266此系列论文首先提出了一种新型的处理点云数据的深度学习模型-PointNet,并验证了它能够用于点云数据的多种认知任务,如分类、语义分割和目标识别。不同于图像数据在计算机中的表示通常编码了像素点之间的空间关系,点云数据由无序的数据点构成一个集合来表示。因此,在使用图像识别任务的深度学习模型处理点云数据之前,需要对...转载 2019-01-07 11:59:55 · 2674 阅读 · 2 评论 -
三维重建——相似变换(Matrix similarity)
参考资料:https://en.wikipedia.org/wiki/Matrix_similarity 这里仅针对三维重建过程中的坐标系变换进行个人理解。在三维重建过程中,计算的位姿在不同坐标系下的结果也是不同的(理所当然的吧),但是在工作中往往需要将它们变换成同一坐标系下。坐标点的变换很简单,只需要乘以一个对应的变换矩阵即可。那么如果以变换矩阵的形式来表示的话,在新的坐标系下能否算...原创 2018-12-28 16:39:02 · 3336 阅读 · 0 评论 -
三维重建——坐标系变换
转载自:https://blog.csdn.net/Peng___Peng/article/details/51510668仅做参考资料用。 为了方便自己记忆,记录一下三维坐标旋转矩阵的推导过程。 坐标的旋转变换在很多地方都会用到,比如机器视觉中的摄像机标定、图像处理中的图像旋转、游戏编程等。 任何维的旋转可以表述为向量与合适尺寸的方阵的乘积。最终一个旋...转载 2018-12-27 17:54:45 · 3799 阅读 · 2 评论 -
PCL之使用过程中遇到的坑
(1)报错:对‘pcl::search::Search<pcl::PointXYZ>::getName[abi:cxx11]() const’未定义的引用.....这类问题是由于pcl的版本导致,解决方案:安装更新的pcl;或者添加下面的代码#include <pcl/search/impl/search.hpp>#ifndef PCL_NO_PRECOMP...原创 2018-09-17 16:56:26 · 4101 阅读 · 10 评论 -
3DLite reconstruction
3DLite相关资料======>看这里看这里http://graphics.stanford.edu/projects/3dlite/3DLite得到的重建结果,在demo中可以说是十分赞的,但是源码作者一直未公布,经过邮件,终于从作者那里获取到了源码未经作者同意,所以这里我也就不公布代码了,就写个自己的环境配置过程,来作为备忘。 3DLite依赖的环境可以说是非常多了,但...原创 2018-08-10 18:30:25 · 942 阅读 · 8 评论 -
bundlefusion之环境配置
bundlefusioin可以说是目前3D重建方面,做的非常优秀的一个开源算法,很值得学习一下。这篇博客 简要说明的还阔以,给个链接:https://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/52921958写在文章前:在这个重建方面,我还只是个菜鸡,所以有错误请勿喷。如果给您提供了帮助,请各位留言“作者大大真帅”,如果有疑问,请留言“菜鸡作者,XXX...原创 2018-08-10 18:03:09 · 4705 阅读 · 34 评论