labelFusion 配置及使用记录

源码：

1.原址：https://github.com/RobotLocomotion/LabelFusion  

2.改版：https://github.com/ianre657/LabelFusion

 

Table of Contents

一、环境配置：

二、安装记录：

三、使用记录：

1. docker相关

2. align 操作

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一、环境配置：

1.cuda 和nvidia driver安装。（这个网上教程一大堆，自己动手丰衣足食）

2.nvidia-docker2 安装。

https://blog.csdn.net/hehehetanchaow/article/details/105735499

 

二、安装记录：

1. 下载源码

如果是安装的nvidia-docker2，建议    git clone https://github.com/ianre657/LabelFusion.git    (推荐)

     如果是按照官方教程，那就  git clone https://github.com/RobotLocomotion/LabelFusion.git，但是我初次安装这个的时候，会报错，猜测是因为它依赖的nvidia-docker1.....

  我这里主要记录nvidia-docker2的方法，各位酌情处理吧

2. 自动下载、构建和部署docker环境

cd LabelFusion/docker   //务必进入到这个目录下，不然config.sh路径就不对了
./docker_run.sh  /path/to/data-folder

然后等它自己慢慢下载吧。下载完后就自动进入docker了

3.docker下验证

cd ~/data/labelfusion/data/logs_test/2017-06-16-20  //改成自己下载的数据集路径
run_alignment_tool

正常情况下，就可以看到这个界面

 

 

三、使用记录：

1. docker相关

工程都在docker里面，所以这里列举一些可能需要用的指令，用docker container也行，感觉是一样的

docker ps：显示正在运行的docker 
docker ps -a: 显示所有的docker
docker start e9765daf2c4b: 启动一个停止的docker， id号改成ps指令里对应的id
docker exec -it e9765daf2c4b /bin/bash：  进入已启动的docker(推荐)
docker attach e9765daf2c4b:进入已启动的docker。多窗口时，所有的窗口都会同步显示(不建议)
docker stop e9765daf2c4b:  退出docker
docker kill e9765daf2c4b: 强制退出
docker rm: 删除docker
docker run ：新建并启动一个容器

每次重新进入docker时候，请（第一次默认source过了）

source ~/labelfusion/docker/docker_startup.sh

ps:  

1.在docker_run.sh里面，有个 --rm的参数，如果ctrl+d退出的话，就直接exit(0)并且删除当前的container了，如果你想下次继续用这个container的话，可以把这个参数给删掉。但是这样再跑 run_alignment_tool时候，会报错cannot connect to X server :1

对应解决方法是：在host的terminal上运行：     xhost +local:root

 

遇到的问题：

1.

解决方法

在root:~/ElasticFusion/Core/Src/CMakelists.txt下修改：

+ set(CUDA_ARCH_BIN "61" CACHE STRING "Specify 'real' GPU arch to build binaries for, BIN(PTX) format is supported. Example: 1.3 2.1(1.3) or 13 21(13)") 
- set(CUDA_ARCH_BIN "30 35 50 52 61" CACHE STRING "Specify 'real' GPU arch to build binaries for, BIN(PTX) format is supported. Example: 1.3 2.1(1.3) or 13 21(13)") 

注意，我的电脑是1070的显卡，所以我这里用的61，你可以改成自己对应的