Ubuntu16.04 conda和ros环境共存（切换Python版本）

1.安装conda

linux conda环境安装

conda软件下载conda

输入命令安装，一路回车/yes
bash Anaconda3-2020.11-Linux-x86_64.sh

# 创建虚拟环境
conda create -n name python==3.8

# 激活环境
conda activate name

# 退出环境
conda deactivate

# 查看虚拟环境
conda info --envs

# 删除虚拟环境
conda remove -n name --all

#卸载conda
rm -rf ~/anaconda3

2.ros下更新python版本

ubuntu16.04安装python3.8

ubuntu16.04 升级python3.8

1.确认系统已经安装了必要的依赖库：
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential checkinstall
sudo apt-get install libreadline-gplv2-dev libncursesw5-dev libssl-dev libsqlite3-dev tk-dev libgdbm-dev libc6-dev libbz2-dev libffi-dev zlib1g-dev

2.下载python3.8
wget http://www.python.org/ftp/python/3.8.0/Python-3.8.0.tgz

3.解压，进入文件夹
sudo tar xzf Python-3.8.0.tgz　

4.编译源代码：
cd Python-3.8.0
sudo ./configure --enable-optimizations --enable-shared
sudo make altinstall

2.1 更改python优先级

Ubuntu的python版本切换和优先级修改

1.首先查看系统可用的python版本
update-alternatives --list python

2.然后查看可用python版本的优先级
sudo update-alternatives --config python

3.查看当前python版本
python -V

4.查看python3.8安装路径
which python3.8

5.对优先级数据进行更改（以下的操作为对两个版本号的优先级进行调换）
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 2

2.2 更改pip指向

多版本python共存 pip指向问题

1.来查看版本
pip -V 
2.更新pip
python3.8 -m pip install --upgrade pip -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --user

3.rospy安装

pip3 install rosdep rospkg rosinstall_generator rosinstall wstool vcstools catkin_tools catkin_pkg -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple --user

ROS Melodic 使用Anaconda环境python3z

4.ros项目编译

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2