UR5机械臂控制

1.ros环境安装

快速安装命令：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.ur驱动安装

虚拟机+Ubuntu16.04+ros-kinetic控制真实UR5机械臂
总结记录ros kinetic控制UR3机械臂

3.ur命令行控制

使用了 URScript 语言来描述机器人的运动指令，将 UR 机器人以当前 TCP 位姿为基准，沿着偏移量为 (0.0, 0.0, -0.25000, 0.000000, 0.000000, 0.000000) 的笛卡尔方向移动。移动时的加速度为 0.2 m/s^2，速度为 0.2 m/s，时间为 0 秒，半径为 0。

rosservice call /ur_hardware_interface/arm_command "cmd: 'movel(pose_trans(get_actual_tcp_pose(),p[0.0,0.0,-0.25000,0.000000,0.000000,0.000000]),0.2,0.2,0,0)'" 

• movel：表示要进行关节空间到笛卡尔空间的运动。
• pose_trans：表示对位姿进行变换操作。
• get_actual_tcp_pose()：获取当前的工具中心点(TCP)的位姿。
• p[0.0,0.0,-0.25000,0.000000,0.000000,0.000000]：目标位姿相对于当前 TCP 位姿的偏移量。此处表示在 X、Y、Z 方向上不变，姿态角也不变。
• 0.2：加速度，表示机器人运动时的加速度。
• 0.2：速度，表示机器人运动时的速度。
• 0：时间，表示机器人运动的时间。
• 0：半径，表示圆弧路径的半径。

机器人移动到绝对坐标 (0.5, 0.0, 0.3) 处，并设置加速度为 0.2 m/s^2 和速度为 0.2 m/s 

rosservice call /ur_hardware_interface/arm_command "cmd: 'movel(p[目标位置的X坐标, 目标位置的Y坐标, 目标位置的Z坐标, 目标位置的姿态角1, 目标位置的姿态角2, 目标位置的姿态角3], a=加速度, v=速度)'"
rosservice call /ur_hardware_interface/arm_command "cmd: 'movel(p[0.5, 0.0, 0.3, 0.0, 0.0, 0.0], a=0.2, v=0.2)'"

• 目标位置的X坐标：要移动到的目标位置的 X 坐标。
• 目标位置的Y坐标：要移动到的目标位置的 Y 坐标。
• 目标位置的Z坐标：要移动到的目标位置的 Z 坐标。
• 目标位置的姿态角1：要移动到的目标位置的姿态角1。
• 目标位置的姿态角2：要移动到的目标位置的姿态角2。
• 目标位置的姿态角3：要移动到的目标位置的姿态角3。
• 加速度：移动时的加速度。
• 速度：移动时的速度。