Elmo驱动器上位机软件的简单配置

一 硬件连线

1、电机/编码器 与 驱动器的连线

使用Elmo驱动器去驱动电机，首先第一步是硬件连线。完成电机/编码器 → Elmo驱动器之间的电气连接。

需要准备 电机/编码器的规格书、Elmo驱动器的规格书确认如何连线

电机的规格书

编码器规格书如下

Elmo驱动器的规格书如下

2、驱动器供电

给驱动器的供电是直流电，驱动器实物已将正负极接出，并用红/黑色表明了正/负极。

那应该供多少V的电压呢？从Elmo驱动器的电气参数部分可以看出，该Elmo是宽电压供电，只要在这个供电范围就行。我供的是30V/3A的电。

3、驱动器与上位机连线

我们购买的Elmo驱动器与上位机的通讯接口是RS232。

我这里，USB转RS232模块的DB9是公头，所以驱动器这边需要把线接到一个DB9母头上，然后用母头接到USB转RS232的DB9公头上。

4、驱动器与GD32控制连线

我们购买的Elmo驱动器与控制板的通讯接口是CAN，通过CANopen协议通讯。

Elmo驱动器上面有两个CAN接口，分别是CANopenIN和CANopenOUT。

我们只需要把控制板上的CAN接口接到Elmo驱动板的CANopenIN就可以啦。 CANopenOUT的作用把CAN总线引出来，接到另一个电机的CANopenIN上。 这样我们的控制板就可以通过CAN网络同时去控制两个/甚至更多的电机。但目前我们只有一个电机，所以可以不这么做把CANopenOUT空出来不接就行。

控制板上有两路CAN，CAN1和CAN2。我们就用CAN1即可。

控制板CAN1H 接 驱动板CANopenIN的CAN-H

控制板CAN1L 接 驱动板CANopenIN的CAN-L

二 Elmo上位机连接驱动器

1、创建一个WorkSpace

自己取个工作空间的名字，以及创建一个目录作为工作空间的路径

2、打开一个WorkSpace

3、添加驱动器

4、通过RS232串口连接驱动器

在做这个操作之前，请确保准确完成硬件连线

三 Elmo Quick Tuning快速调参

PC机通过Elmo上位机软件和串口成功连接驱动器之后，则可以对电机进行调参了。

1、Axis Configurations 轴系配置

配置好后，点Apply

2、Motor Settings电机参数配置

根据第一章硬件连接提供电机规格书，来填写参数。自己的电机需要按照自己电机的参数来。

配置好后，点Apply。

3、Feedback Settings 反馈参数配置

电机一般选择的传感器（即反馈）是增量式差分编码器和绝对式编码器。

本文以增量式差分编码器为例，来进行配置

注意到Elmo驱动器与传感器的接口有三个口，Port A/Port B/Port C。 Elmo上位机的Port A和Port B的选择应是与之对应的。 驱动器内部是否实现了Port B和Port C需要和驱动器厂家确认。

稳妥起见，同时问了一下驱动器厂商，我们硬件上是连接的编码器的PORT A口。

同时呢，我们又是增量式差分编码器（ABZ这种的）

因此，我们选择的类型是 Encoder Quad，PORT A。 （Quad 是方波的意思）

如果驱动器支持PORT B，并且我们硬件的连接是PORT B的话，这里则应该选择 Encoder Quad，Port B。

这里编码器类型的选择有很多， 如果不知道怎么选择，我认为最快速的方式，是和编码器厂商或者驱动器厂商打电话。

选择完了传感器的类型和接口后，还需要对编码器的一些参数进行配置。

这个2E+6 counts/revolution就是一圈会有200万个count。

关于线数 和 Counts的4倍关系的理解，可以参考下图

如果配置正确，编码器与驱动器的硬件连线是准确无误的。这时候，手动转动电机，Position的指示值会发生变化。这也是检验硬件连线以及配置的方法。

配置无误后，点Apply。

4、Automatic Tuning 自动调参

完成上述的 轴系配置、电机参数配置、编码器参数配置后，就可以进行调参了。

点击 Run Automatic Tuning

点完之后，系统就会自己开始一步一步的整定了。

整定的过程中，电机是会转动的，由于各种原因电机无法无限转圈的，这里一定要注意。如果不能无限转圈，请不要使用这个 Run Automatic Tuning功能

注意，整定的过程中，可能会有提示

Commutation这个换向的整定过程如果成功了，电机最后会发出一声“wu~”的声音。

自动调参经常卡就卡在Commutation这里，后续我们会继续讲 专家调参。其实就是手动调参，自动调参中的每一个步骤，自己都要参与。

把驱动器的参数保存，主要是怕你以前调的那个参数，比你刚刚调的这个好，所以做个备份，不行还能换回来。

这里自己可以考虑改名字，自己来操作。

四 给定转速验证配置

验证时，电机按给定转速转动，由于各种原因电机无法无限转圈的，这里一定要注意，如果不能无限转圈，请先不要乱来。

1、点了Enable之后，Drive01这个图标的右下角的红色指示灯就会变成绿色，表示电机现在是使能状态。

2、Jogging这里是一个控制方向的开关，如果不点的话，电机是不会转起来的，点另一边会更换旋转方向。

如果没有问题的话，电机就可以以 1s一圈的转速开始旋转了。