ros与硬件的交互

（一） 与usb相机的交互

         第一个链接是 先从usb中拿到图像，然后再发布和订阅

        【C++】ROS：cv_bridge包使用与图像转换示例_cvbridge-CSDN博客

        第二个链接是使用方法

        ROS学习笔记--cv_bridge_cvbridge-CSDN博客

        第三个链接是，包含了话题自定义

        ROS教程（五）：OpenCV调用USB摄像头并发布topic（详细图文）-腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com)

        主要包含了两个内容：

               1）将ros图像转换成opencv图像

               2）将opencv图像转换成ros图像

（二） 与工业相机的交互

           ros系统与海康相机的交互，参照网址：https://gitcode.com/luckyluckydadada/HIKROBOT-MVS-CAMERA-ROS/overview?utm_source=csdn_github_accelerator&isLogin=1​​​​​​

程序中，相机的参数设置为硬触发，帧率为10帧。

        node.param("FrameRate", FrameRate, 10);  // 帧率设置为10帧

        node.param("ExposureTime", ExposureTime, 50000); // 曝光时间设置为50ms

        node.param("TriggerMode", TriggerMode, 1);  // 控制相机是否开启硬触发
        node.param("TriggerSource", TriggerSource, 2);  // 触发源 也就是选择线 line0, line2等线
        node.param("LineSelector", LineSelector, 2);  // 这个表示IO的线选择的是哪一个

在图像的获取过程中，并没有用到回调函数，而是直接去获取帧：

            nRet = MV_CC_GetOneFrameTimeout(p_handle, m_pBufForDriver, MAX_IMAGE_DATA_SIZE, &stImageInfo, 15);  //  不知道会不会获得重复帧

在拿到帧之后，使用了互斥量来防止 图像在被read的时候修改。

在ros发布过程中，就是先readimage，然后构建cv_bridge::CvImagePtr 。 并转化成 sensor_msgs::Image 和 sensor_msgs::CameraInfo 两个消息， 然后直接发布消息。

整个程序中，使用硬触发，应该是和其他硬件相连，其他硬件可以提供一个电平触发信号。感觉缺点是 用一个回调函数来接收图像会比较好。在获得图像后，直接就pub图像。

整个过程仍然是，从相机中使用函数或者回调函数抓取图像，然后把图像pub出去。两者可以分开来写程序。

（三）与激光雷达的交互

（四）与IMU的交互

（五）与RTK/GNSS硬件的交互

ROS实现串口解析GPS协议，并发布到话题_gpfpd-CSDN博客

理解了 ros和硬件交互的原理，第一步就是通过硬件的SDK或者串口程序，获取到硬件的数据，然后使用ros进行发布。在硬件层面上去保证硬件是同步的。

（六）与小车的交互

（七）与无人机的交互