ros下gazebo与rviz进行交互

一、 环境：Ubuntu 16.04，linux操作系统平台，Ros Kinetic Kame。
二、 用到工具：gazebo、rviz、ROS gmaping 工具、turtlebot。
三、 使用过程：

1. 下载gmaping工具包：sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping

2. 通常默认indigo-desktop-full安装会自动安装好Gazebo，无需过多考虑：sudo apt-get install ros- kinetic -desktop-full

3. 更新gazebo到7.1X版本：

   1. sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’
   2. wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add –
   3. sudo apt-get update
   4. sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common
   5. sudo apt-get install libignition-math2-dev

4. 安装rviz：

   1. 下载：sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
   2. 环境检测，安装：rosdep install rviz，rosmake rviz

5. 安装一些ROS-Gazeb