一、 环境:Ubuntu 16.04,linux操作系统平台,Ros Kinetic Kame。
二、 用到工具:gazebo、rviz、ROS gmaping 工具、turtlebot。
三、 使用过程:
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下载gmaping工具包:sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
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通常默认indigo-desktop-full安装会自动安装好Gazebo,无需过多考虑:sudo apt-get install ros- kinetic -desktop-full
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更新gazebo到7.1X版本:
- sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable
lsb_release -cs
main” > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list’ - wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add –
- sudo apt-get update
- sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common
- sudo apt-get install libignition-math2-dev
- sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable
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安装rviz:
- 下载:sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
- 环境检测,安装:rosdep install rviz,rosmake rviz
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安装一些ROS-Gazeb