自动驾驶知识（待更新）

自动驾驶是指通过在车辆上搭载不同类型的传感器，实现车辆对周边交通状况的感知和识别，进一步通过芯片算法做出相应的决策，通过把决策信号传递给车辆控制系统的方式，对车辆实现不同级别的控制。

1.自动驾驶产业链

上游供应链厂商：Tier1供应链厂商（汽车零件）、激光雷达（北科天绘、禾赛科技等）、其他传感器（毫米波、摄像头、超声波）、高精度地图与定位服务（高德、四维图新、百度地图等）、V2X-5G
中游软件系统平台厂商：互联网公司（Waymo、百度、图森、文远知行等）、自动驾驶芯片&处理器（因特尔、英伟达）
下游硬件、整车制作厂商：新兴造车势力（蔚来、小鹏等）、OEM传统整车厂商（长安、上汽、长城、丰田、宝马、本田等）

2.自动驾驶技术实现层级

2.1.技术架构

2.1.1感知层（高精度传感器，实现车辆对周边交通主体的感知）

①激光雷达（三维场景成像）
优点：精度高、探测范围较广、可以构建车辆周边环境3D模型，可夜间使用。
缺点：容易受到雨雪雾等恶劣天气影响，技术不够成熟，产品造价高昂。
范围：200米以内
应用场景：车辆行驶过程
功能：障碍物探测识别，车道线识别，辅助定位，地图构建，周边场景3D图像测绘。
②毫米波雷达（感知前车速度）
优点：对烟雾、灰尘的穿透能力较强，抗干扰能力强，对相对速度、距离的测量准确度非常高，识别运动轨迹，探测被遮挡物体。
缺点：测量范围相对Lidar更窄，难以辨别物体大小和形状，无法识别静止非金属物体。
范围：200米以内
应用场景：车辆行驶过程
功能：中远距离障碍物探测，车辆、行人探测，识别速度和距离变化。
③摄像头（识别道路标识；单目、双目、三目）
优点：可对物体几何特征、色彩及文字等信息进行识别，可通过算法实现对障碍物距离的探测，技术成熟成本低廉。
缺点：受光照变化影响大，容易受到恶劣环境干扰。
范围：最远探测范围可超过500米
应用场景：车辆行驶过程
功能：障碍物探测识别，车道线识别，辅助定位，道路信息读取，地图构建，交通标识探，行人探测。
④超声波雷达（近距离测距）
优点：技术成熟、成本低，受天气干扰小，抗干扰能力强。
缺点：测量精度差、测量范围小、距离近，传播速度易受天气影响探测方向性差。
范围：3米以内
应用场景：泊车、刹车辅助
功能：近距离障碍物探测，提高车辆对盲点区域的掌控。
⑤GNSS/IMU
优点：通过对卫星三角定位和惯性导航进行结合实现对车辆进行定位。
缺点：容易受到、城市建
筑、隧道等障碍物的干扰使得测量精度大打折扣。
范围：广域高精度定位保持在10米以内
功能：车辆导航、定位

2.1.2.决策层（交通识别和路径规划）

交通识别:行车道,交通标志,车辆,行人,障碍物,突发情况等
导航定位：高精度地图+传感器，GNSS；
决策+规划：中央处理器+算法；
使用算法：决策矩阵算法（AdaBoost），聚类算法（K-means），模式识别算法（PCA、HOG、SVM），回归算法（决策森林、神经网络、贝叶斯）等

2.1.3.执行层

自动驾驶执行层将驾驶指令通过车辆控制系统传至各个电子控制单元，实现车辆控制。
电子控制模块：电子驱动（车速）、电子制动、电子转向。

2.2.工作原理

车载传感器+高精度地图——>全局路径规划(点到点粗略路径规划：GNSSD、地图)——>局部路径规划（根据局部环境规划无碰撞理想局部路径：车载传感器）——>根据路径规划和动作决策信号，结合车
辆自身状态，输出车辆控制信号，完成刹车、加速、转向等动作。

3.自动驾驶等级

L1 驾驶支援：拥有1项简单的辅助驾驶功能，在特定情况下能对驾驶员进行驾驶支援
L2 部分自动化：拥有至少2项辅助驾驶功能，在多场景下能对驾驶员进行驾驶辅助
L3 有条件自动化：由自动驾驶系统完成所有的驾驶操作，人类驾驶者提供适应的应答
L4 高度自动化：由自动驾驶系统完成所有的驾驶操作，人类不一定做出应答，但限定道路和环境
L5 完全自动化：在所有道路和环境条件下，均可以由自动驾驶系统自主完成所有的驾驶操作

4.应用场景

①载客运输：共享出行
载体：乘用车
运营环境：城市一般道路
难度：高，城市道路情况极其复杂
②干线运输：零担&整车
载体：重卡
运营环境：高速公路
难度：中等，国内甩挂率低，道路环境复杂
③港口内集装箱运输：内集卡
载体：半挂牵引车
运营环境：港口
特点：路况简单、固定路线
价值：降低物流成本、提升物流效率效率、减少事故发生
难度：小，短时间可实现，受政策影响因素小
④其他：机场、矿山、园区
载体：专用车辆、商用卡车
运营环境：封闭环境
难度：小，车辆需求小

5.车联网上云

车-云（V2N）通信、车-车（V2V）通信、车-人（V2P）通信、车-路（V2I）通信、车内通信
等五个通信场景，功能包括实现“与车辆行驶安全相关” 的和“非安全相关” 的信息通信。
①安全相关的功能（不可上云）——帮助系统获得传感器探测死角及恶劣天气环境下的道路环境感知能力.
②非安全相关功能（可上云）——无人驾驶将交通通勤的操作任务转化为信息娱乐。