自动驾驶-基础数学知识理解

AgingMoon

于 2020-09-20 20:53:31 发布

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分类专栏： Automatic Driving 自动驾驶文章标签：自动驾驶贝叶斯卡尔曼

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1.贝叶斯公式

2.卡尔曼滤波

1.贝叶斯公式

首先直接上图上公式

$P(A|B) = \frac{P(A) P(B|A)}{P(B)} = \frac{P(A\cap B)}{P(B)}$

$P(B|A) = \frac{P(B) P(A|B)}{P(A)} = \frac{P(A\cap B)}{P(A)}$

公式的理解：这个公式想干的事情很简单，就是A和B两个事情有关系，我们想知道，假如B这件事发生了，A发生的概率。

从图中和公式中，可以很直观的理解，想要知道当B发生时A发生的概率，那么肯定是A与B的交集比上B，反过来一样理解，因此就有了所谓的贝叶斯公式。

好，我们更加详细理解下公式里面的概念（记不住没关系，理解才是关键）：

P(A|B) 是在 B 发生的情况下 A 发生的概率；

P(A) 是 A 发生的概率；

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