四元数的定义:q = [w,x,y,z]其中w是实部,当然也有资料会把四元数写成q = [x,y,z,w]其中w是实部。这都是正确的。注意:q^2 = 1.
四元数的基本数学方程为 : q = cos (a/2) + i(x * sin(a/2)) + j(y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) 其中a表示旋转角度,(x,y,z)表示旋转轴。
说明:三维空间坐标系下,物体的旋转通常都会涉及到两个坐标系,一个是世界坐标系,一个是物体坐标系。
常识告诉我们,对于一个物体点A,物体A点在世界坐标系下和物体坐标系下,有两个坐标,X_local=[x_local,y_local,z_local],X_body=[x_body,y_body,z_body],物体点A在物体坐标系下的坐标是不会发生改变的,但在世界坐标系下的坐标会随着整个物体坐标系发生改变而改变。举个不贴切的例子,假定以自己做为物体坐标系,地球做为世界坐标系,其中眼睛做为物体点A,物体点A在物体坐标系下的坐标是不会发生改变的。但是物体点A在世界坐标系下是不会发生改变的(我们经常去不同的地方嘛)。不知道你懂没有,反正我的表述能力差不多就这样了。
下面是如何把具体的四元数与旋转轴和旋转角度对应起来。
1.指出旋转轴和旋转角度,如何转化为四元素。
假定旋转轴是:RAxis = Z轴,换算成三维空间单位向量就是RAxis = [0 0 1],旋转60度
那么转化成四元数就是
q.w=cos((60/2)*pi/180) = 0.866
q.x=RAix.x*sin((60/2)*pi/180) = 0*0.5=0
q.y=RAix.y*sin((60/2)*pi/180) = 0*0.5=0
q.z=RAix.z*sin((60/2)*pi/180) = 1*0.5=0.5
例子验证:从三维空间中看,假定物体点A=[0 1 0],绕 RAxis = Z轴,旋转30度(假定顺时针为正,因为matlab就是顺时针为正,而下面的quat2dcm函数是matlab自带的)
那么物体点A旋转后在世界坐标系下的坐标将是B=[0.866 0.5 0],
如何用四元数计算出呢?思路是这样的:任何一个四元数对应着一个旋转3*3矩阵。
M=quat2dcm(q)*A'=[0.866;0.5;0],关于quat2dcm在软件matlab里面有。
2.指出四元数,怎么知道旋转轴和旋转角度呢。
假定q=[0.866,0,0,0.5](其实这个是上面的反例子而已)
q.w=cos((a/2)*pi/180) = 0.866
q.x=RAix.x*sin((a/2)*pi/180) = 0
q.y=RAix.y*sin((a/2)*pi/180) = 0
q.z=RAix.z*sin((a/2)*pi/180) = 0.5
从上面可以得到:RAix.x=RAix.y=0
由cos((a/2)*pi/180) = 0.866,得到
a = 60或120
由RAix.z*sin((a/2)*pi/180) = 0.5,得到
a = 60或150
因此a = 60度(四元数的旋转角度一般是在0-360之间,之后就是多一圈的问题。
于是可得RAix.z = 1,因此其他q=[0.866,0,0,0.5]意味着旋转轴是RAxis =[0 0 1],旋转角度是60度,其他的类似可以计算
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在3D程序中,通常用quaternion来计算3D物体的旋转角度,与Matrix相比,quaternion更加高效,占用的储存空间更小,此外也更便于插值。在数学上,quaternion表示复数w+xi+yj+zk,其中i,j,k都是虚数单位:
i*i = j*j = k*k= -1
i*j = k, j*i = -k
可以把quaternion看做一个标量和一个3D向量的组合。实部w表示标量,虚部表示向量标记为V,或三个单独的分量(x,y,z)。所以quaternion可以记为[ w, V]或[ w,(x,y,x)]。对quaternion最大的误解在于认为w表示旋转角度,V表示旋转轴。正确的理解应该是w与旋转角度有关,v与旋转轴有关。例如,要表示以向量N为轴,轴旋α度,相对的quaternion应该是:
q = [ cos(α/ 2) , sin(α/ 2) N]
=[ cos(α/ 2) , ( sina(α/ 2) Nx, sin(α/ 2)Ny, sin(α/ 2)Nz ) ]
为了计算方便,一般要求N为单位矢量。对quaternion来说使用四个值就能记录旋转,而不是Matrix所需的十六个值。为什么用quaternion来计算旋转很方便呢?先说过quaternion是一个复数,如果你还记得一点点复数的知识,那么应该知道复数乘法(叉乘)的几何意义实际上就是对复数进行旋转。对最简单的复数p= x + yi来说,和另一个复数q = ( conα,sinα)相乘,则表示把p沿逆时针方向旋转α:
p’ = pq
当然,x+yi的形式只能表示2D变换,对3D变换来说就需要使用 quaternion了,而且计算也要复杂一点。为了对3D空间中的一个点p(x,y,z)进行旋转,需要先把它转换为quaternion形式p = [0, ( x, y, z)],接下来前面讨论的内容,定义q = cos(α/ 2) , sin(α/ 2) N为旋转quaternion,这里N为单位矢量长度的旋转轴,α为旋转角度。那么旋转之后的点p’则为:
p’ = qpq-1