SLAM上手过程

目录

第一章 安装配置

一、操作系统

1.安装Linux

二、ROS

1.安装配置ROS

三、Gazebo模型

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第一章 安装配置

记录SLAM过程中的ROS配置，和Gazebo的模型下载。

一、操作系统

1.安装Linux

使用VMware12（有人说Virtual Box对图形化的支持不好？）安装ubuntu 16.04

二、ROS

1.安装配置ROS

根据http://wiki.ros.org/cn完成安装和环境配置。

在这一步

sudo rosdep init
rosdep update

遇到了如下问题。百度原因是网站被墙。

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

使用https://www.guyuehome.com/34072 的方法下载文件后离线编辑后成功。

三、Gazebo模型

配置好环境后运行下面命令，发现软件启动很慢。

gazebo

按照https://blog.csdn.net/qq_36170626/article/details/90417359 的方法，把所有需要的模型下载下来并解压，以后方便使用。

cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

下载解压完后命令行输入gazebo，发现闪退

VMware: vmw_ioctl_command error Invalid argument.

根据https://blog.csdn.net/weixin_43059285/article/details/108012524 中的方案二解决后可以正常运行。