激光SLAM
激光SLAM相关的知识点:理论+程序解读
他人是一面镜子,保持谦虚的态度
别低头,王冠会掉;别流泪,坏人会笑
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激光雷达 LOAM 程序 解析1:点云注册
目录一、系统框架分析二、程序分析一、系统框架分析整个LOAM的流程:点云注册,激光里程计(高频低精度),激光建图(低频高精度),坐标发布;系统的结构图如下所示:程序中对应的结构如下图所示,这样我们便可以很好的分析整个系统:想说的话:本人已经看过LOAM的论文,论文本身并不难理解,但当看程序的时候却是开始有点混乱,如果我们按照上面的结构图,一部分一部分看,思路会清晰不少。总而言之,应该去分模块学习,然后整体关联。 所以本人程序分析的第一部分是:点云注册二、程序分..原创 2020-10-28 11:19:07 · 1770 阅读 · 3 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(十五): 第一阶段总结
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 14.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准========================转载 2020-10-27 18:10:05 · 285 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(十四): 基于地图的定位
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 14.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准========================转载 2020-10-27 17:50:32 · 670 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(十三): 关于建图的讨论
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准========================================.转载 2020-10-27 17:36:28 · 484 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(十二): 前端里程计扩展
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 12.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准=====================.转载 2020-10-27 17:13:35 · 537 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(十一): 闭环修正
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 10.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准========================转载 2020-10-27 14:42:44 · 720 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(十): 后端优化
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 10.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准========================转载 2020-10-26 19:35:22 · 594 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(九): 建图系统结构优化
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 9.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准=========================转载 2020-10-26 19:18:05 · 445 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(八): 点云畸变补偿
文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!注释:文中蓝色文本是自己加上去的本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 8.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准======================.转载 2020-10-26 19:09:58 · 2051 阅读 · 2 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(七): 里程计精度评价
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从零开始做自动驾驶定位(六): 传感器时间同步
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激光雷达 LOAM 程序 解析
目前先把论文搞懂,后面再看代码,先上两个大牛的解析,后面自己会研读一遍,写一篇自己的博客1、3D 激光SLAM ->loam_velodyne论文与代码解析Lidar Odometry and Mappinghttps://blog.csdn.net/Nksjc/article/details/764010922、LOAM源代码分析附公式推导https://blog.csdn.net/i_robots/article/details/108967807...原创 2020-10-24 19:45:41 · 404 阅读 · 0 评论 -
激光雷达 LOAM 论文 解析
注意:本人实验室买的是Velodyne VLP-16激光雷和LOAM 论文中作者用的不一样,在介绍论文之前先介绍一下激光雷达的工作原路,这样更容易理解激光雷达的工作过程,其实物图如下图1所示: 图1Velodyne VLP-16激光雷 实物图简介:Ve...原创 2020-10-24 19:32:02 · 5006 阅读 · 2 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(五): 前端里程计之代码优化
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从零开始做自动驾驶定位(四): 前端里程计之初试
本文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 4.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准=========================================.转载 2020-10-19 20:58:18 · 691 阅读 · 3 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(三): 软件框架
本文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇文章对应的代码Tag为 3.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准========================================.转载 2020-10-19 20:21:41 · 490 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(二): 数据集
本文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!本文章配套源代码地址:https://github.com/Little-Potato-1990/localization_in_auto_driving测试数据:https://pan.baidu.com/s/1TyXbifoTHubu3zt4jZ90Wg提取码: n9ys本篇对应代码Tag为 2.0代码在后续可能会有调整,如和文章有出入,以实际代码为准========================================一、.转载 2020-10-19 19:36:51 · 514 阅读 · 0 评论 -
从零开始做自动驾驶定位(一): 开篇
本文纯属转载,并认真学习一遍,感谢大佬分享!1. 这个系列包含哪些内容按照时间先后主要包括以下几个模块的实现:1)3D激光SLAM包括激光点云地图的建立与基于点云地图的定位。建图又包括室外大场景建图与室内场景建图,区别是室外大场景必须借助 RTK作为约束 才能建立精确地图,室内场景由于没有RTK信号,则需要寻找其他约束才能建立闭合地图,比如 闭环检测 等。2)点云地图定位基础上添加 IMU 、GNSS、轮速计等信息仅依赖激光雷达定位,容易受外界环境影响,比如雷达被遮挡,或者进入了转载 2020-10-19 19:04:49 · 841 阅读 · 0 评论 -
激光雷达运动畸变去除
1.激光雷达(激光测距雷达)1.1 传感器介绍基于三角测距原理的传感器主要简单介绍三角测距原理。原理如下图,A AA是接收器镜头,B是激光发射器;L,α,β均是已知量。基于TOF测距原理的传感器主要简单介绍TOF测距原理。TOF是飞行时间(Time of Flight)的简写。主要简单介绍波形相位差测距原理。精度较TOF高。传感器比较 优点 不足 适用场景 三角测距特点 中近距离精度较高;价格便宜 远距离精度较差;易受干扰.转载 2020-10-19 10:54:15 · 1654 阅读 · 1 评论 -
3D激光SLAM的回环检测方法
一、Scan-to-Scan 1、格地图或者说是概率占据栅格地图初步在Matlab中创建一个1000*1000大小的二维数组,如果数组中每个元素取值为0到255的整数(灰度图),再把这个数组用Matlab中的图片转换函数把数组转化为BMP图片(也可以其它你自己觉得合适的格式),这样我们就手动构建了一张地图了。直接用Windows自带的画图软件打开,可以在图上自己手动修改,这样就是手动地图修改,保存后在用Matlab读取这张BMP图片,转换为1000*1000的二维数组,这样就是地图的读取。说明:你也转载 2020-10-19 10:21:18 · 5244 阅读 · 1 评论 -
3D激光SLAM的帧间匹配方法: Point-to-Plane ICP、NDT、Feature-based Method
0、前言在说Point-to-Plane ICP 之前,先介绍一下ICP:经典ICP形如求相机的旋转矩阵一样,ICP的目的很简单,就是求解两堆点云之间的变换关系。具体的做法是,既然不知道 R和t (针对刚体运动),那我们就假设为未知量呗,然后通过某些方法求解。假设有两堆点云,分别记为两个集合 X=x1,x2,…,xm 和 Y=y1,y2,…,ym(m并不总是等于n)。然后呢,我们不失一般性的,假设两个点云之间的变换为 R(旋转变换)和t(平移变换),这个问题描述成最小化均方误差:...原创 2020-10-18 20:15:37 · 3341 阅读 · 1 评论 -
ROS-melodic VLP16激光雷达具体使用方法
测试系统:ubuntru18.04 x64Ros版本:melodic一、提前配置好本机有线连接的IP地址(1)点击电脑右上角网络的标志,然后再显示出来的信息中点击最后一个选项编辑连接(2 ) 点击有线连接1,如果以太网这个选项没有有线连接的相关内容,就点增加,创建一个以太网(enth)的连接(3)选中点击编辑然后选择IPV4在将IP地址子网掩码修改一下。修改标准:IP地址:192.168.1.x(x可以为1到254除开201以外的所有值,因为201是激光雷..转载 2020-10-18 17:45:51 · 1658 阅读 · 2 评论 -
从零开始做激光SLAM(文章汇总)
https://blog.csdn.net/qq_42263553/category_9055684.html转载 2020-06-11 09:22:26 · 1206 阅读 · 1 评论