努力努力努力

第一步：把下载的软件放在指定的文件中 如下图所是，我放在了 VIns_Code/RTK_GraphGNSSLib/src 文件夹里面。 程序的下载地址： https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib 注意：我是先把程序下载完，解压后放在文件夹里面，也可以用git下载（这种方式不建议） 第二步：编译程序 cd VIns_Code/RTK_GraphGNSSLib catkin_make // 这里会出现错误如下： sud...

(15) add Doppler FACTORS to factor graph 功能：利用多普勒观测值对系统的状态进行约束（接收机内容可以对多普勒进行观测-频移值） 理论部分： 多普勒测速_努力努力努力-CSDN博客_多普勒测速 GPS从入门到放弃（十二） --- 多普勒定速_tyst08的专栏-CSDN博客_多普勒残差 代码部分： // add Doppler FACTORS bool addDopplerFactors(ceres::Problem& proble

说明： 该程序包含伪距单点定位，伪距+多普勒定位，双差伪距载波定位等，程序主要来源如下： 下面主要分析的是最复杂的 伪距+多普勒+载波定位的程序： 一、psr_doppler_car_rtk.cpp 第1部分 class psr_doppler_car_rtk { // (1) ROS 头 ros::NodeHandle nh; // (2) 发布获得定位信息（后面会相应的赋值） ros::Publisher pub_WLSENU, pub_FGO...

下面我们看一下 rosbag_generator.cpp 这个程序 /* This file is part of GraphGNSSLib. Main fucntions: add the raw GNSS data into the rosbag file by alligning the rostopic from SPAN-CPT. input: rosbag, rinex file gnss raw measurements. output: rosbag with raw gnss data

上一篇博客（一、GraphGNSSLib 的详细安装和运行步骤_努力努力努力-CSDN博客）已经对数据预处理的大体框架进行描述，下面开始对最后一个函数进行分析 8、 解码 RINEX 文件 参数说明： ts I 开始时间 (ts.time==0: no limit) te I 结束时间 (te.time==0: no limit) ti I 时间间隔 (s) (0:all) tu I processing unit tim...

简介： GraphGNSSLib 程序的数据预处理主要是gnss原始数据(多普勒，载波，伪距)的读取（移动站和基站：双差 使用），并且会把数据用bag的形式发布出去，为了后面优化程序的使用； 具体的程序代码在下面的文件下面： 下面我们先看看数据的预处理部分的代码： gnss_preprocessor.cpp /* GNSS数据预处理过程 ！ 功能: 解码 RINEX文件, 通过 ros topics 输出 GNSS raw measurements */ #include &lt.