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GNSS/INS 组合导航系统学习
文章平均质量分 91
理论为先,程序为辅,详细为主
他人是一面镜子,保持谦虚的态度
别低头,王冠会掉;别流泪,坏人会笑
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GNSS/INS组合导航(九):三维简化的INS/GPS组合导航系统
简化INS与GPS组合系统在三维路面上的导航这一章节讨论一种适用于任何轮式平台(含GPS)的航迹推算(DR)方法,该方法可消除使用传统IMU尤其是低精度IMU时产生的一些误差。1. 首先分析讨论一个完整的INS系统,再概述用于处理误差源的理论方法。2. 介绍了一种简化的惯性传感器系统,并与传统IMU进行比较。推导简化INS的机械化方程。3. 接着,描述基于KF 的松耦合和紧耦合的简化惯性传感器系统与GPS的集成,包括线性化的系统模型和各种组合方案的测量模型。1 MEMS级IMU的三维定位的性能分转载 2021-07-16 19:39:20 · 3523 阅读 · 0 评论 -
GNSS/INS组合导航(八):INS/GPS组合导航
INS/GPS组合导航对比INS与GPS导航方法,二者都有其各自的优缺点。惯性导航系统INS是一种全自主的导航系统,可以输出超过200Hz的高频信号,并且具有较高的短期测量精度。除了提供位置与速度之外还可以提供姿态信息。但由于算法内部存在积分,惯性传感器的误差会不断累积,使得长期导航误差无限制增长。与INS相反,GPS具有良好的长期精度,导航误差大致为几米,设备成本低于100美元。但是,它短期精度与输出频率较低。一个常规的GPS接收机通常无法提供姿态信息,除非采用一些额外的硬件或软件。此外,全球卫星转载 2021-07-16 11:45:23 · 10366 阅读 · 1 评论 -
GNSS/INS组合导航(七):卡尔曼滤波
Kalman滤波导航系统的精度受到 惯性传感器初始化以及算法的误差影响。低成本MEMS传感器由于严重的随机误差,INS输出可能迅速漂移。因此低精度的IMU基本上不能作为导航独立传感器进行使用。在之前的章节中曾叙述过,对于水平面的速度与姿态角而言,若没有对速度进行持续的优化以消除速度误差,在长时间运动情况下会导致Vn和Ve值产生巨大的误差。同时,姿态角的误差,也需要依靠这些速度值来调节 ——【舒勒效应】。因此,建立精确的速度分量模型是十分重要的(可消除pitch、roll角的误差)。几类典型的测量转载 2021-07-15 22:23:25 · 9827 阅读 · 0 评论 -
GNSS/INS组合导航(六):惯性导航误差建模
1.导航误差状态方程(L系)INS的准确性受到各种因素的影响,如:初始对准过程中的误差、传感器误差、算法误差。若知道这些误差对导航参数(位置、速度和姿态)的影响,就可以通过建模来进行误差的估计,从而减小误差对导航结果的影响。因此,误差模型是分析和估计惯性导航系统误差源所必需的。估计器包括:卡尔曼滤波(KF) ;粒子滤波(PF) 和AI技术统上。Mechanizaion状态方程用于确定性动态系统物理过程的描述。这些方程的解中含有误差(确定性和随机性),因此需要使用传感器误差模型来进行分析和估计。动态系转载 2021-07-15 20:45:19 · 5368 阅读 · 1 评论 -
GNSS/INS组合导航(五):惯性导航参数建模
两种建模方法:动力学建模(Dynamic Modeling)、运动学建模(Kinematic Modeling)动力学建模: 对力与相互作用引起的运动进行描述。表现一个物理系统对另一个物理系统的影响。例如:牛顿第二运动定律,表达了由力模型:F{r, v, t} 引起的运动变化。其中r是位置向量,v是速度向量,这些被称为状态向量,时间t是一个自变量。F{r, v, t} = ma= mv’= mr’’r( t) =r( t, b, c) 其中c,b为常数r( 0) =r( 0, b, c)v(转载 2021-07-15 19:58:45 · 2731 阅读 · 0 评论 -
GNSS/INS组合导航(四):惯性导航系统
可以结合下面连接看:https://blog.csdn.net/hltt3838/category_10500565.html惯性导航理论依据:牛顿第一定律(在不受外力作用下,物体将保持静止或匀速直线运动) 牛顿第二定律(物体加速度的大小跟作用力成正比,跟物体的质量成反比;加速度的方向跟作用力的方向相同)1 惯性导航系统的物理平台平台式惯导:(下图a所示)惯性传感器安装在一组框架上(平衡环),通过扭矩电机根据陀螺仪感应的旋转来实现平台的旋转,使得平台始终与导航系保持一致。因转载 2021-07-15 17:02:08 · 5926 阅读 · 0 评论 -
GNSS/INS组合导航(三):GPS全球定位系统
全球定位系统(GPS)由美国国防部在20世纪70年代开发。GPS的定位基础是24颗卫星组成的网络。每颗卫星发送一个包含伪随机噪声(PRN)码与导航信息的无线电信号。接收机通过PRN码获得无线电信号的传输时间,传输时间乘以光速可初步计算卫星与接收机之间的距离(称为伪距离)。根据导航信息计算卫星的位置。根据三颗卫星提供的信息,接收机通过三边测量法计算出自身的纬度、经度和高度;可根据第四颗卫星的信号来消除接收机的时钟偏差。1. GPS 观测GPS观测主要有 伪距测量、载波相位测量和多普勒测量 三种1转载 2021-07-15 16:03:23 · 2877 阅读 · 0 评论 -
GNSS/INS组合导航(二):导航参考坐标系
这一部分可以结合下面连接理解:https://blog.csdn.net/hltt3838/article/details/110433602?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162632125116780264058097%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fblog.%2522%257D&request_id=162632125116转载 2021-07-15 13:40:09 · 2587 阅读 · 0 评论 -
GNSS/INS 组合导航(一):定位技术分类与介绍
一、文档学习连接https://download.csdn.net/download/yongjinfeiba/10761520一. 定位技术分类1.1 基于相对测量的定位(航位推算)(1)轮式里程计通过编码器获得轮式里程计的测量数据,车轮的转动被转换成线性位移。对于指定初始位置的运动估计,通过积分得运动增量,从而得到当前的位置信息。· 该方法具有精度短、成本低、采样率高的优点· 但车轮会产生打滑,定位误差会随着移动距离增加,影响长期精度(2)惯性导航惯性导航系统是自主的,不需要转载 2021-07-15 11:47:41 · 7665 阅读 · 0 评论