参考轨迹获取 一、 Inertial Explorer事后处理软件

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提示：

以下内容是在 别人PPT的基础上 进行相关的截图，写作，以便实现知识的熟练和保存，在此对相关录频人员表示感谢 ！如有任何问题，请及时与本人联系 ！

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目录

一、软件安装

二、IE 基本解算的功能

2.1 RTK 解算

2.1.1需要的文件

2.1.2 PPP解算 基准站的坐标

2.1.3 RTK 移动站 数据解算

2.2 RTK/INS 解算

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一、软件安装

具体的软件安装步骤和解码步骤这里就不详细的介绍了，下面直接看安装效果

 备注

• 桌面的安装图标如上所示
• 当右侧图中两个显示 部分是亮的表示安装成功 ！ 灰暗的表示安装失败，找找问题 ！

二、IE 基本解算的功能

IE软件 主要可以实现 RTK、PPP、RTK/INS紧组合、PPP/INS紧组合解算的功能，下面分别进行详细的介绍

2.1 RTK 解算

2.1.1需要的文件

• 需要的文件包括 基站的观测文件（BASE.21O） 和 移动站的观测文件(ROVER.21O) 以及 星历文件 （可以去 wuda 或者NASA的网站去下载） ！
• Novater 接收机采集数据时，数据保存的格式时 .LOG, 需要用 NovAtel Convert 软件 解码 成 对应的观测文件和星历文件 ！
• 相关概念不明白的话，自己百度吧

需要的注意的是，观测文件需要转换成 IE 可以使用的gpb数据格式，具体的步骤如下：

（1）、1 是把GNSS的 原始数据 转换成 GPB格式，2 是把IMU的数据转换成 对应的格式 ！

（2）、把前面解码后的O文件和N文件放在 一个新建的文件夹里面,并点击 1 加入文件夹，便出现 2   ——>  点击 区域 3中的 Add ALL, 右边的空白区域便会出现 相应的文件 ——> 点击 4 进行转换，便可以得到对应的GPB文件

 

 GPB文件

 备注：

• 在做紧组合的时候，还需要把原始的IMU数据也转换成 对应的GPB格式 ！
• 需要原始的 IMU数据的 .bin文件，而且 要知道IMU的 产品名字，当然你也可以手动添加 新的IMU名字、设置IMU的轴向信息等，后面用到在进行进一步的解释 ！
• 具体的流程信息如下：

2.1.2 PPP解算 基准站的坐标

（1）事先准备

• RTK定位是一个相对定位方式，需要知道 基准站 精确的位置信息，如果我们事先知道其精确的位置信息，则不用在解算，否则需要先解算基准站的坐标；
• 也是需要先 有 基站的观测文件（O文件）和星历文件信息；
• 根据上面的步骤，也需要将 基站观测文件 转换成对应 GPB格式 ！结果如下：

（2）开始 基站的PPP定位信息解算

 工程建立 （最好一个项目，建立一个文件夹）

 保存工程到对应的文件夹下面 (1)，并 命名 PPP_base

 下一页后，把基站的对应的GPB数据加载进去，如下：

 自动下载PPP精密星历产品信息，点击 ——> 下一步 ——> 完成

 

 点击完成后，出现以下结果 （单点定位预先的结果，PPP就是让其收敛到一个点 ）

 在进行PPP解算，点击 Process   ——>  Process GNSS

然后，出现以下结果：（1:PPP解算、2：多系统、3：静态、4：坐标系、6：运行）

 点击 Process，进行相关解算，收敛到一点，示图如下：

 

 数据导出，并选择导出数据的格式

 保存对应的 数据位置 ——>  选择坐标 ——> 添加XYZ轴的信息 ——> OK

 完成上述过程，便可以在对应的文件下找到 PPP 基站 定位信息，如下：

2.1.3 RTK 移动站 数据解算

此步的前提是完成前面流动站gpb数据格式的转化，以及基站精确位置信息的获取。然后，同上需要，建立工程，保存到新建的RTK定位文件夹中。

 下一步 后，下面的步骤和前面的有区别了，需要注意。此处需要添加基站的相关信息

 后续 的一些步骤就是添加基准站的数据，最后到下面的界面；

选择基站的信息，并添加 （便是上面PPP定位的结果）

 基站信息添加（XYZ信息，ECEF坐标系下）

 结束选择后，系统会给一个大致的轨迹图，如下：

 上述，基站的信息添加完毕。  在进行RTK解算，点击 Process   ——>  Process GNSS 

选择： 差分（1） —>   反向滤波（2） —>  车载环境（3） —>  坐标系（4） —>  运行（5） 

 点击 Process,系统运行，在对应工程的文件夹下，输出如下的结果：

 2.1.4 车载轨迹路径放在 google earth 中查看

1、IE 导出google earth 需要的格式 （数据放在英文路径下）

• Output —> export to google earth

2、google earth 显示 （数据放在英文路径下）

• 打开文件 ——> 找到对应文件夹中的kmz格式的数据，显示即可
• 别忘了 FQ 

2.2 RTK/INS 解算

1、RTK/IMU紧组合，需要把 IMU.bin 的数据 也 转换成 对应的IMR格式（转换过程比较漫长）,：

2、新建工程，保存到对应的文件夹，并命名，如下图：

 3、选择 前面 转换好的 GNSS和IMU对格式的数据，如下图：

经过数据处理后（流程基本和上面一致），界面如下：

设置组合方式、滤波方法、坐标系、杆臂补偿（右前上）等，界面如下：

 可能遇到IMU不连续的情况，点击continue即可：

  输出对应的结果（杆臂的考虑很重要 ）

  output 导出相应的结果即可 ！