GPS从入门到放弃（五）、GPS导航电文

• GPS的导航电文以帧的形式编排为比特流，每一帧为1500比特，这1500比特又分为5个子帧，每个子帧为300比特。每一子帧又分为10个字，每个字30为比特。发送时MSB在前。每一比特发送需要20ms，所以发送一帧需要30s。

        每周开始的时候（周六半夜12点/周日凌晨0点），不管之前数据发到哪个子帧，从第一子帧重新开始发；第四、五子帧从第一页开始发。

对每一个子帧来说，其第一个字是遥测字（TLW: Telemetry Word），第二个字是交接字（HOW: HandOver Word），后8个字为数据。

一、遥测字

其结构如下图所示。其首8个比特为前导码（preamble），前导码固定为10001011。这个固定的前导码可以用来搜索、确定子帧的起始沿。第9位到第22位提供特许用户使用的数据，我们不用管。第23位为完好性状态指示标志（ISF：Integrity Status Flag），为1表示有发射的信号有增强的完好性保证，即更加靠谱。当然这个靠谱是有标准的，在GPS的接口说明文档里有详细数值指标，需要详细了解的可以去查阅。第24位保留。最后6位为奇偶校验码。
 

二、交接字

其结构如下图所示。第1到17比特为被截断的周内时（TOW: Time of Week），表示的是下一子帧起始沿的GPS时间，单位为6s，即变动1表示时间6s。第18位为警告标志，为1时非特许用户自行承担使用该卫星信息的风险。第19位为反电子欺骗措施（AS）标志，为1表示实施了该措施。第20位到22位为子帧ID，每一帧有5个子帧，ID为1~5。第23、24比特是通过求解得到的，目的是保证奇偶校验码的最后29、30比特为0。

 

三、数据字

对于数据字，各个子帧就不一样了，下面分子帧来讲。

第一子帧

第一子帧包含的数据有：

第二、三子帧

第二子帧和第三子帧的数据合在一起可以提供一套卫星星历（Ephemeris）参数

除了星历参数以外，还有

 

第四、五子帧
第四子帧和第五子帧的数据量比较大，无法包含在一帧内，所以进行了分页，完整电文有25页，即需要25帧才能把完整的数据发送完。发送一帧是30s，所以完整电文发送完一遍需要750s，即12.5分钟。不过第四、五子帧的内容并不是定位所急需的，所以定位并不需要等这么久。

第四子帧和第五子帧包含的数据主要有：

• Data ID 和 SV ID：主要用于指示该页表示的内容，若为星历数据，则SV ID是卫星PRN号。

• 所有卫星的历书（Almanac）参数

历书参数的内容包括：M

从GPS时间计算UTC时间的方法为：

四、星历和历书的比较

• 两者都是用开普勒轨道参数来表示，都用于描述卫星在各个时刻的空间位置和运动速度。
• 星历有效期短，只有4小时；历书有效期长达半年。
• 星历参数多，历书参数少。
• 星历参数中有摄动校正量，而历书没有，因为历书有效期长，不适用。
• 星历参数精度高，历书参数精度低。
• 星历参数与历书参数是由地面站独立推算的，因此它们的参数值有可能不同。
• 一颗卫星只播发自己的星历，但是会播发所有卫星的历书。
• 根据星历计算得到的卫星位置和速度值相当准确，可以直接用于定位与定速；根据历书计算的结果准确度不高，一般只能用于卫星信号的搜索和捕获。