BINEX格式介绍

最新推荐文章于 2024-10-12 22:35:47 发布

他人是一面镜子，保持谦虚的态度

最新推荐文章于 2024-10-12 22:35:47 发布

阅读量1.1k

点赞数 1

分类专栏： GPS从入门到放弃文章标签： stm32 自动驾驶

原文链接：https://blog.csdn.net/tyst08/article/details/103322572

版权

GPS从入门到放弃专栏收录该内容

33 篇文章 335 订阅

订阅专栏

一、概述

BINEX是"BINary EXchange"的缩写，是常用的一种数据交换格式，在GNSS研究中用得很多。

BINEX被设计用来封装任意ASCII码形式的交换数据，比如 RINEX、IONEX、SP3、SINEX等。它有一些设计原则：

任意两个BINEX文件必须可以用cat命令连接生成一个新的合法的BINEX文件
每个BINEX文件由一条或多条BINEX记录组成
每条BINEX记录支持子记录
每条记录中的数据有相同的存储顺序（big/little endian）
BINEX解释器要能解析混合存储顺序的BINEX文件
每条记录都有CRC校验
若需要，BINEX文件可以从后往前读取
BINEX记录中的时间标签必须在公元1980到3000年有效
BINEX可扩展
BINEX记录没有版本号

二、结构

BINEX包含两层结构，上层通用的记录结构，底层是具体的记录。
上层通用结构有两种。

结构一

字节数	含义
1	同步字节，包含大小端控制位
1 ~ 4	记录ID
1 ~ 4	记录长度
1 ~ 4	（可选），位反转的记录长度 (只用于增强型CRC)
n	记录消息
1 ~ 16	CRC

结构二

字节数	含义
1	同步字节，包含大小端控制位
1 ~ 4	记录ID
1 ~ 4	记录长度
1 ~ 4	（可选），位反转的记录长度 (只用于增强型CRC)
n	记录消息
1 ~ 16	CRC
1 ~ 4	反向字节数（字节反序）
1	反向同步字节，也包含大小端控制位

对比两种结构可以发现，后一种结构比前一种多了总字节数和反向同步字节两个部分，其目的是方便从后往前读取记录。

同步字节：同步字节是BINEX格式定义好的，如下表所示：

同步字节的编码是字母’B’、‘b’、‘R’、‘r’、‘H’、‘h’、'X’和’x’的ASCII码加上0x80得到的。
观察还可以发现，反向字节是同步字节按位取反然后再反序得到的。

记录ID
记录的ID是一个ubnxi类型的值，ubnxi类型即unsigned BINEX integer，是一个可变长度的类型，为1~4个字节，其规则是若前一个字节的最高位（bit7）为1，则还有下一个字节，否则没有。于是有以下4种情况：

1字节：[0xxxxxxx] 取值范围 0-127
2字节：[1xxxxxxx][0xxxxxxx] 取值范围 128-16383
3字节：[1xxxxxxx][1xxxxxxx][0xxxxxxx] 取值范围 16384-2097151
4字节：[1xxxxxxx][1xxxxxxx][1xxxxxxx][xxxxxxxx] 取值范围 2097152-536870911

记录ID的 (0-127) 被保留作为公共领域的标准，目前已分配的是：

0x00 = 0 站点等的配置数据
0x01 = 1 GNSS导航信息如星历等
0x02 = 2 同0x7f
0x03 = 3 同0x7d
0x04 = 4 同0x7e
0x05 = 5 处理结果，如PVT解算结果
0x7d = 125 接收机内部状态数据
0x7e = 126 辅助站点数据
0x7f = 127 GNSS观测数据

其他ID (128-536870911) 可以被分配给其他组织，如：

0x80 - 0x87 分给了 COSMIC/UCAR
0x88 - 0xa7 分给了 Ashtech Precision Products
0xa8 - 0xaf 分给了 Topcon Positioning Systems
0xb0 - 0xb3 分给了 GPS Solutions, Inc.
0xb4 - 0xb7 分给了 NRCan for IGS Real-Time Working Group GNSS development
0xb8 - 0xbf 分给了 JPL
0xc0 - 0xc3 分给了 CU Boulder

记录长度

记录长度也是一个ubnxi类型的值，表示的是紧跟在记录长度这个值之后的记录消息的长度。

记录消息

其内容格式取决于消息类型。

CRC

分两类：常规型和增强型。按不同记录长度又分不同的校验方式。如下表：