参考
pcl_ros这个功能包感觉还挺好用的,记录一下它的各项功能。
bag_to_pcd
将bag文件转为一帧一帧的pcd文件,可以用于点云数据的标注使用。
使用:
rosrun pcl_ros bag_to_pcd <input_file.bag> <topic> <output_directory>
bag文件位置,lidar话题,存放位置
convert_pcd_to_image
从pcd文件中生成图像流
rosrun pcl_ros convert_pcd_to_image <cloud.pcd>
convert_pointcloud_to_image
将实时点云数据转为image
rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image
为了看见图像,可以使用:
rosrun image_view image_view image:=/my_image
pcd到pointcloud
加载一个pcd点云发布出去
rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud <file.pcd> [hz](如0.1) _frame_id:=/odom
pointcloud_to_pcd
订阅点云数据将每个消息保存为独立的的pcd
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne/pointcloud2 _prefix:=/tem/pcd/vel_