K210循迹-亚博基本参数设置及数字识别

 亚博K210基本参数设置

# 导入感光元件模块 sensor 机器视觉模块 image 跟踪运行时间模块 time 数学函数模块 math
import sensor,image,time,lcd ,math
# 从 fpioa_manager 模块中导入 引脚注册模块 fm
from fpioa_manager import fm 
# 从 machine 模块中导入 双向串行通信模块 UART
from machine import UART
# 从 Maix 模块中导入 引脚模块 GPIO

sensor.reset() # 重置和初始化相机传感器 默认设置为 摄像头频率24M 不开启双缓冲模式

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # 设置图像格式为 RGB565 (彩色)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)   # 设置图像大小为 QVGA (320 x 240) 像素个数 76800

sensor.set_auto_exposure(1)                        # 设置自动曝光
sensor.set_auto_gain(0, gain_db = 17)              # 设置增益 17
sensor.set_auto_whitebal(0, rgb_gain_db = (0,0,0)) # 设置RGB增益 0 0 0

sensor.set_contrast(0)                             # 设置对比度 0
sensor.set_brightness(0)                           # 设置亮度 0
sensor.set_saturation(0)                           # 设置饱和度 0

sensor.set_vflip(1)                                # 打开垂直翻转
sensor.set_hmirror(1)                              # 打开水平镜像

sensor.skip_frames(time = 2000)                    # 延时跳过2s 等待感光元件稳定

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# 创建时钟对象
#clock = time.clock()                               # 创建一个时钟对象 clock



# binding UART2 IO:6->RX, 8->TX
fm.register(6, fm.fpioa.UART2_RX)# 配置 9 脚为 UART2_RX 强制注册
fm.register(8, fm.fpioa.UART2_TX)# 配置 6 脚为 UART1_TX 强制注册
#  波特率 115200 数据位 8位 校验位 0位 停止位 0位
uart_A = UART(UART.UART2, 115200, 8, 0, 0, timeout=1000, read_buf_len=4096)

def sending_data(x,y,z):
    FH = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cz,0x5B])
    uart_A.write(FH);


green_threshold = ((60,255))           #黑色
roi1            = [0,100,320,16]       #巡线敏感区
roi2            = [0,180,320,8]        #关键点敏感区
expectedValue   = 160                  #巡线位置期望
err             = 012111               #本次误差
old_err         = 0                    #上次误差
Kp              = 0.046                #PID比例系数
Kd              = 0                    #PID微分系数
Speed           = 0                    #期望速度
Speed_left      = 0                    #左轮速度
Speed_right     = 0                    #右轮速度
Flag            = 0                    #用于关键点标志
 
 
lcd.init()
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 320x240
sensor.skip_frames(time = 3000 )#跳过3000张图片
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
sensor.run(1)
clock = time.clock()

其中，K210模块的外置接口引脚已经固定为IO6和IO8，IO6对应接收引脚，IO8对应发送引脚；波特率 设置为115200。

sensor.set_auto_exposure(1)                        # 设置自动曝光
sensor.set_auto_gain(0, gain_db = 17)              # 设置增益 17
sensor.set_auto_whitebal(0, rgb_gain_db = (0,0,0)) # 设置RGB增益 0 0 0

sensor.set_contrast(0)                             # 设置对比度 0
sensor.set_brightness(0)                           # 设置亮度 0
sensor.set_saturation(0)                           # 设置饱和度 0

实际操作过程中，以上三个参数无效果。

sensor.set_vflip(1)                                # 打开垂直翻转
sensor.set_hmirror(1)                              # 打开水平镜像
如果用MaixHub训练模型，需要更新亚博固件，建议使用minin固件

单片机与亚博K210接线方式
STM32与OLED：B8-SCL；B9：SDA
STM32与K210：A2 - Tx；A3 - Rx