astra深度相机开发全流程记录

一. 相机数据获取

1.基于ROS话题获取

链接: 直接下库方案.
链接: ros wiki方案.

2. 基于SDK包开发

链接: OpenNI2 SDK 代码示例 .

3.利用python openni库

链接: python获取相机数据 .

二.相机理论

1.相机标定

链接: 相机标定（Camera calibration）原理、步骤 .
链接: 上述的推导补充.
链接: ROS标定库.

2.相机深度数据与点云的转换

1.非ROS版本

链接: 计算原理以及CPP代码.
链接: 官方代码CPP代码.

2.ROS版本

链接: ROS与PCL中点云数据之间的转换.
链接: ROS对深度相机获取的点云进行简单处理.