ROS笔记之Gazebo机器人仿真（八）—— 机器人导航避障仿真

1.引言

  这章我们将介绍如何在Gazebo中实现机器人导航避障的仿真。

2.准备工作

（1）安装depthimage_to_laserscan功能包，主要功能是将深度图像转化为激光雷达数据。
（2）安装gmapping功能包。
（3）安装navigation功能包。

3.导航避障仿真

（1）在launch文件夹下创建gmapping_nav.launch

<?xml version="1.0"?>

<launch>  
  <include file="$(find smartcar)/launch/gazebo.launch"> 
   </include>
 <param name="use_sim_time" value="true" />
  <!-- Run the depthimage_to_laserscan node -->
  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" output="screen">
    <!--输入图像-->
    <remap from="image" to="/kinect2/qhd/image_depth_rect"/>
    <!--相关图像的相机信息。通常不需要重新变形，因为camera_info将从与图像相同的命名空间订阅。-->
    <remap from="camera_info" to="/kinect2/qhd/camera_info" />
    <!--输出激光数据的话题-->
    <remap from="scan" to="/scan" /> 
   <!--激光扫描的帧id。对于来自具有Z向前的“光学”帧的点云，该值应该被设置为具有X向前和Z向上的相应帧。-->
   <!-- <param name="output_frame_id" value="/kinect2_depth_frame"/>-->
    <param name="output_frame_id" value="/sensor_link"/>
    <!--用于生成激光扫描的像素行数。对于每一列，扫描将返回在图像中垂直居中的那些像素的最小值。-->
    <param name="scan_height" value="30"/>
    <!--返回的最小范围（以米为单位）。小于该范围的输出将作为-Inf输出。-->
    <param name="range_min" value="0.45"/>
    <!--返回的最大范围（以米为单位）。大于此范围将输出为+ Inf。-->
    <param name="range_max" value="12.00"/>
  </node>

    <!--start gmapping node -->
    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="simple_gmapping" output="screen">
        <param name="map_update_interval" value="5.0"/>  
        <param name="maxUrange" value="5.0"/> 
        <param name="maxRange" value="6.0"/> 
        <param name="sigma" value="0.05"/>  
        <param name="kernelSize" value="1"/>  
        <param name="lstep" value="0.05"/>  
        <param name="astep" value="0.05"/>  
        <param name="iterations" value="5"/>  
        <param name="lsigma" value="0.075"/>  
        <param name="ogain" value="3.0"/>  
        <param name="lskip" value="0"/>  
        <param name="minimumScore" value="50"/>  
        <param name="srr" value="0.1"/>  
        <param name="srt" value="0.2"/>  
        <param name="str" value="0.1"/>  
        <param name="stt" value="0.2"/>  
        <param name="linearUpdate" value="1.0"/>  
        <param name="angularUpdate" value="0.5"/>  
        <param name="temporalUpdate" value="3.0"/>  
        <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>  
        <param name="particles" value="50"/>  
        <param name="xmin" value="-5.0"/>  
        <param name="ymin" value="-5.0"/>  
        <param name="xmax" value="5.0"/>