PMSM 控制技术探究与仿真1：三相PMSM的数学建模与坐标变换

  永磁同步电机（PMSM：permanent magnet synchronous motor）是一个强耦合、复杂的非线性系统，为了能够更好地理解PMSM及其控制算法，特此开启这个PMSM的博客系列。本系列基于《线代永磁同步电机控制原理及MATLAB仿真》（袁雷，北京航空航天大学出版社）以及鄙人看过的论文等资料进行编撰。下面的链接里可以下载该书的PDF、例程模型和TI电机驱动PPT。将资料吃透有益于理解PMSM的矢量控制方法。转载本博客请注明出处。

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1，三相PMSM的基本数学模型

  1.1 三相PMSM 的结构

  当三相PMSM转子磁路的结构不同时，电机的运行性能、控制方法、制造工艺和适用场合也会不同。目前，根据永磁体转子上的位置不同，三相PMSM的转子结构可以分为表贴式和内置式两种结构，具体如下图所示：

  对于表贴式转子结构而言，由于其具有结构简单、制造成本低和转动惯量小等优点，在恒功率运行范围不宽的三相PMSM 和永磁无刷直流电机中得到广泛应用。表贴式转子结构中的永磁磁极易于实现最优设计，能使电机的气隙磁密波形趋于正弦波分布，进而提高电机的运行性能。内置式转子结构可以充分利用转子磁路不对称所产生的磁阻转矩，提高电机的功率密度，使得电机的动态性能较表贴式转子结构有所玫善，制造工艺也较简单，但漏磁系数和制造成本都较表贴式转子结构大。对于采用稀土永磁材料的电机来说，由于永磁材料的磁导率接近1，所以表贴式转子结构在电滋性能上属于隐极转子结构；而内置式转子结构相邻永磁磁极间有着磁导率很大的改磁材料，在电磁性能上属于凸极转子结构。

  1.2 基本数学模型

  对于三相PMSM而言，基本的可变输入是三相交流电流，即电流矢量（包括大小和角度），输出是转矩和转速。在三相PMSM里面三相电流的电角度严格互差120度，所以只能变动电流的大小。构建数学模型的意义在于，搞明白在被控对象的每一状态下，输入怎样的电流（或电压）会输出怎样的转矩和转速。研究清楚这个后，相当于知道了对于被控对象，在当下瞬态给一个作用后在下一个瞬态会变化成什么样。然后，欲使对象从此状态到达彼状态，就需要设计控制方法，以此来确定在每时每刻该作用什么。总结一下就是，先构建数学模型（包括力学模型、动力学模型等），再设计控制器。
  为了简化分析，假设三相PMSM为理想电机，且满足下列条件：

  - 忽略电机铁芯的饱和
  - 不计电机中的涡流和磁滞损耗
  - 电机中的电流为对称的三相正弦波电流

  这样，自然坐标系下PMSM的三相电压方程可以写为：
  

  u_3S、R和i_3S分别为：三相绕组的相电压、相电阻和相电流。Ψ_3S为三相绕组的磁链变化率，磁链的方程为：
  

  L_3S为三相绕组的电感；ψ_fF_3S(θ_e)整体表示永磁体在三相绕组中产生的磁链，ψ_f为永磁体磁链，F_3S(θ_e)为与电角度相关的系数(在书中该处的说法是有问题的)。
  磁链是导电线圈或电流回路所链环的磁通量。其大小为导电线圈匝数N与穿过该线圈各匝的平均磁通量φ的乘积。电机都是遵循法拉第电磁感应定律，按照电能—磁能—机械能的方法驱动。
  以下为矩阵的具体表示：