目标检测基础

一. NMS（非极大值抑制）

在目标检测网络中，会生成许多重复地目标框，使用NMS去除冗余的目标框，保留置信度高的目标框。

（1）在Bounding Box列表中，首先选择置信度最高的目标框A。

（2）将与A的IoU超过阈值的目标框从Bounding Box中去除，并将A标记并移入保留框列表中。

（3）重复（1）和（2），知道Bounding Box列表清空为止。

对每个分类，都需要使用一次上述流程，直到Bounding Box清空为止。

（图片来自非极大值抑制（Non-Maximum Suppression，NMS） - 康行天下 - 博客园）

然而，单纯使用NMS去选取目标框，可能会导致两个相同类别的物体，由于IoU较大，较小置信度的目标框被删除而导致漏检。

下图中绿色框由于与红色框IoU较大，但置信度低于红色框，导致置信度被归零。

Soft-NMS就是针对这种情况出现的。

原NMS算法中，当IoU较大时，小置信度的框的置信度会直接置零：

Soft-NMS算法中，当IoU较大时，小置信度的目标框的得分，会被重置，重置方法有两种：

线性加权法：

高斯加权法：

当目标框与当前选定的最大置信度的目标框重合度越高，分数被扣除的越多。

这样，当选取的阈值合适时，就会降低同类目标由于IoU较大而被误删的概率。

二. RCNN系列模型简介

  1. RCNN

    （1）Selective Search提取约2000个建议框。

    （2）框周围用平均像素值填充添加16个像素边框，再resize为227x227。

    （3）预处理后，用AlexNet为每个框提取4096个特征。

    （4）使用20个SVM（20个分类），获取2000x20个得分。

    （5）20列做NMS操作。

    （6）对建议框做回归操作。

   2. Fast RCNN

    （1）Selective Search提取约2000个建议框。

    （2）对整张图卷积得到feature map。

（图片来自吴恩达网易课堂-卷积滑窗）

    （3）找到每个候选框的feature map中的映射patch。

    （4）特征输入softmax代替svm。

    （5）Smooth L1 Loss回归调整候选框位置。

3. Faster RCNN

    （1）整图CNN特征提取。

    （2）RPN网络得到候选框信息。

    （3）候选框特征进行分类。

    （4）回归调整。

      这篇写的比较详细：Faster R-CNN学习总结 - 知乎

流程如下：

（1）首先经过原始特征提取网络生成特征图，根据缩放比例，将特征图上每个点映射到原图上，并生成尺度大小及宽高比不同的anchors k个。

（2）将与ground truth的IoU大于0.7的作为正样本，小于0.3的作为负样本，若样本不均衡，可使用难例挖掘。

（3）再讲结果输入一个二分类器及一个bbox的回归器中。

（4）将概率较大的region proposal输入fast-rcnn中。

      在Faster RCNN中，RPN网络的两个分支，一个是获取是否有目标，一个获取候选框距离最近的目标中心点的偏移量和宽高。

（可以把网络看成学习了9个前景/背景打分器，9个线性回归器）

      当特征图为60 x 40时，生成了60 x 40 x 9 个anchors，经过RPN训练后，使用NMS筛选后，留下的约2000个预测框用于 Fast-rcnn的输入。

详述目标检测最常用的三个模型：Faster R-CNN、SSD和YOLO_三颗心123的博客-CSDN博客_目标检测模型

模型训练

模型整体训练流程：

（1）先训练RPN

（2）固定RPN训练Faster-RCNN

（3）固定Faster-RCNN训练RPN

（4）重复1.2.3

RPN训练细节：

1）每个mini-batch选取一张图片中256个proposal，正负样本比例为1:1。

2）若正样本不足，选取负样本代替。

3）训练RPN时，共享的卷积层采用迁移学习，剩下的使用高斯分布(标准差为0.01)初始化。

三、ROI Pooling and ROI Align

ROI Pooling

1）一直原图为800x800， CNN缩小32倍后为25x25

2）若得到原图ROI为655x655，映射到特征图中为600/32下取整为20，若pooling后大小为7x7，则窗口大小为20/7下取整为2，则pooling窗口大小为2x2。

ROI Align

1）一直原图为800x800， CNN缩小32倍后为25x25

2）若得到原图ROI为655x655，映射到特征图中为600/32=20.78，若pooling后大小为7x7，则窗口大小为20.78/7

=2.49，则pooling窗口大小为2.49x2.49。

若采样点为4，将2.49*2.49中分成四份，每一份通过双线性插值计算中间值，取四个中间值中的最大值作为该小区域的值，即max pooling操作。

四、mAP和FLOPs概念

1. mAP

准确率Precision

目标检测中，分子为预测框和标定框的交集，分母为预测框

召回率Recall

目标检测中，分子为预测框和标定框的交集，分母为标定框

单个类别的平均准确率为：

http://nooverfit.com/wp/david9的普及贴：机器视觉中的平均精度ap-平均精度均/

2. FLOPs

浮点数运算量

在深度学习论文中，我们经常能看到一个评价标准FLOPs，许多论文用FLOPs来衡量一个网络的性能（速度）。

卷积层的FLOPs可以使用以下公式计算：

HW分别为输入的高和宽，Cin和Cout为输入和输出的通道数，K为卷积核的大小。

全连接层可以使用以下公式计算：

I是输入的维数，O是输出的维数

五、训练策略

训练时，采用一些策略，能够有效的提升收敛速度或者提升准确率。

1. 多尺度训练/测试

首先备选多个固定尺度，每个epoch选一个尺度进行训练。

测试时生成不同尺度特征图对每一个region proposal选最接近某一固定尺寸的region proposal。或者在多尺度下，随机选两个相邻尺度，pooling后使用maxout合并。

2. 全局语境

ResNet中，将整图作为RoI，RoI pooling后，将得到的feature vector拼接在每个RoI vector上，作为辅助传入R-CNN中。

3.难例挖掘

选取将传入R-CNN的RoI-Proposal时，选取loss较大的，能够有效提高监督学习的效率。

五、SSD模型

1. 样本选择

选取正样本（FindMatches函数，bbox_util.cpp）

先从GroundTruth出发，从boxes中找与GroundTruth最匹配的box放入正样本集中，再从boxes出发，找到与GroundTruth中IoU大于0.5的box放入正样本集中候选。

选取负样本

不符合正样本候选集的box有很多，远超正样本集

先将每个物体位置对应的prediction loss进行从大到小的排序，选最高的几个与正样本候选集匹配，匹配不成功则删除这个正样本（难例挖掘），负样本匹配成功则加入负样本集。

2. SSD与Faster-RCNN的区别

（1）Faster-RCNN只使用特征提取网络最后一层再卷积后的一层特征图做anchors提取，而SSD通过多尺度的feature生成roi。

（2）Faster-RCNN在RPN时，仅做二分类，即前景/背景，再输入fast-rcnn，计算类别概率和框回归。

          SSD将多分类及框回归融合，去掉了RPN层，因此速度较快，但对比Faster-RCNN，在小物体检测上较差。