一、定义及概论
纯跟踪控制算法(Pure Pursuit)是一种典型的横向控制方法,最早由 R. Wallace 在1985年提出,该方法对外界的鲁棒性较好。
该算法的思想:基于当前车辆后轮中心位置,在参考路径上向ld(自定义)的距离匹配一个预瞄点,假设车辆后轮中心点可以按照一定的转弯半径行驶抵达该预瞄点,然后根据预瞄距离ld,转弯半径R,车辆坐标系下预瞄点的朝向角2之间的几何关系来确定前轮转角。
二、算法推导
在三角形OAB中,由于车辆后轮中心点A可以按照一定的转弯半径R行驶抵达该预瞄点,OA为车辆后轮中心点A到拐弯圆中心的连线,AB为这一时刻的车辆运动方向,因而AB⊥AO。
特此声明:仅为学习记录来源于b站ALLY前辈,推荐!!